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5. Détection de Falaise

Apprenons à PiCar-X un peu de conscience de protection pour qu’il utilise son module de niveaux de gris afin d’éviter de tomber d’une falaise.

Dans cet exemple, la voiture restera en mode veille. Si vous la poussez vers une falaise, elle se réveillera immédiatement et reculera.

Exécution du Code

cd ~/picar-x/example
sudo python3 5.cliff_detection.py

Code

Note

Vous pouvez Modifier/Réinitialiser/Copier/Exécuter/Arrêter le code ci-dessous. Avant cela, vous devez vous rendre dans le répertoire du code source comme picar-x/example. Après avoir modifié le code, vous pouvez l’exécuter directement pour voir l’effet.

from picarx import Picarx
from time import sleep

px = Picarx()
# px = Picarx(grayscale_pins=['A0', 'A1', 'A2'])
# manual modify reference value
px.set_cliff_reference([200, 200, 200])

last_state = "safe"

if __name__ == '__main__':
    try:
        while True:
            gm_val_list = px.get_grayscale_data()
            gm_state = px.get_cliff_status(gm_val_list)
            # print("cliff status is: %s" % gm_state)

            if gm_state is False:
                state = "safe"
                px.stop()
            else:
                state = "danger"
                px.backward(80)
                if last_state == "safe":
                    sleep(0.1)

            last_state = state

    except KeyboardInterrupt:
        print("\nKeyboardInterrupt: stop and exit")

    finally:
        px.stop()
        sleep(0.1)

Comment ça fonctionne ?

La fonction de détection de falaise fonctionne comme suit :

• get_grayscale_data() : Cette méthode renvoie directement les relevés des trois capteurs, de droite à gauche. Plus la zone est lumineuse, plus la valeur obtenue est grande.

• get_cliff_status(gm_val_list) : Cette méthode compare les relevés des trois sondes et donne un résultat. Si le résultat est vrai, une falaise est détectée devant la voiture.