记忆功能

PiArm提供了一个记录动作的功能，可以让PiArm自动做一些重复性的动作。

在这个项目中，我们来看下如何实现这个功能。

运行代码

cd /home/pi/piarm/examples
sudo python3 memory_function.py

代码运行之后，你可以用左右摇杆来控制PiArm的转动和铲斗（但你需要先将 铲斗 安装到PiArm上）, 按下左摇杆来记录PiArm的一次移动，记录了几组动作之后，你可以按下右摇杆来让PiArm来复现这些动作。

只记录点与点之间的变化，如果起点和终点是一样的，中间做了很多次移动，但只按下一次来记录，它会直接从起点到终点，不会记录中间过程。

代码

from robot_hat import Servo,PWM,Joystick,ADC,Pin
from robot_hat.utils import reset_mcu
from robot_hat import TTS
from time import sleep
from piarm import PiArm

t = TTS()
reset_mcu()
sleep(0.01)

leftJoystick = Joystick(ADC('A0'),ADC('A1'),Pin('D0'))
rightJoystick = Joystick(ADC('A2'),ADC('A3'),Pin('D1'))

arm = PiArm([1,2,3])
arm.bucket_init(PWM('P3'))
arm.set_offset([0,0,0])

def _angles_control():
    arm.speed = 100
    flag = False
    alpha,beta,gamma = arm.servo_positions
    bucket = arm.component_staus
    global i

    if leftJoystick.read_status() == "up":
        alpha += 1
        flag = True
    elif leftJoystick.read_status() == "down":
        alpha -= 1
        flag = True
    if leftJoystick.read_status() == "left":
        gamma += 1
        flag = True
    elif leftJoystick.read_status() == "right":
        gamma -= 1
        flag = True
    if rightJoystick.read_status() == "up":
        beta += 1
        flag = True
    elif rightJoystick.read_status() == "down":
        beta -= 1
        flag = True

    if rightJoystick.read_status() == "left":
        bucket += 2
        flag = True
    elif rightJoystick.read_status() == "right":
        bucket -= 2
        flag = True

    if leftJoystick.read_status() == "pressed":
        arm.record()
        t.say("record")
        print('step %s : %s'%(i,arm.steps_buff[i*2]))
        i += 1
        sleep(0.05)
    elif rightJoystick.read_status() == "pressed":

        t.say("action")
        arm.set_speed(80)
        arm.record_reproduce(0.05)
        arm.set_speed(100)

    if flag == True:
        arm.set_angle([alpha,beta,gamma])
        arm.set_bucket(bucket)
        print('servo angles: %s , bucket angle: %s '%(arm.servo_positions,arm.component_staus))

if __name__ == "__main__":
    print(arm.servo_positions)
    i = 0
    while True:
        _angles_control()
        sleep(0.01)

它是如何工作的？

在这个代码中，我们来重点看下 _angles_control() 函数，它是用来读取双摇杆的值之后，进行不同的操作。

  1. 控制手臂的移动

if leftJoystick.read_status() == "up":
    alpha += 1
    flag = True
elif leftJoystick.read_status() == "down":
    alpha -= 1
    flag = True
if leftJoystick.read_status() == "left":
    gamma += 1
    flag = True
elif leftJoystick.read_status() == "right":
    gamma -= 1
    flag = True
if rightJoystick.read_status() == "up":
    beta += 1
    flag = True
elif rightJoystick.read_status() == "down":
    beta -= 1
    flag = True

  • alpha, beta 和 gamma 分别指的是手臂上的3个舵机的角度，参考： 角度模式。

  • 左摇杆向上拨动， alpha 增加，让手臂向前伸。

  • 左摇杆向下拨动， alpha 减小，让手臂向里缩。

  • 左摇杆向左拨动， gamma 增加，让手臂向左转动。

  • 左摇杆向右拨动， gamma 减小，让手臂向右转动。

  • 右摇杆向上拨动， beta 增加，让手臂向上。

  • 右摇杆向下拨动， beta 减小，让手臂向下。

  1. 控制铲斗的角度

if rightJoystick.read_status() == "left":
    bucket += 2
    flag = True
elif rightJoystick.read_status() == "right":
    bucket -= 2
    flag = True

  • 右摇杆向左拨动，让铲斗回卷

  • 右摇杆向右拨动，让铲斗向外延伸。

  1. 记录动作和复现动作

if leftJoystick.read_status() == "pressed":
    arm.record()
    t.say("record")
    print('step %s : %s'%(i,arm.steps_buff[i*2]))
    i += 1
    sleep(0.05)
elif rightJoystick.read_status() == "pressed":

    t.say("action")
    arm.set_speed(80)
    arm.record_reproduce(0.05)
    arm.set_speed(100)

  • 如果左摇杆按下，调用 record() 函数来记录动作，PiArm会提示已记录。在终端会显示此时的角度及记录的动作数。

  • 如果右摇杆按下，调用 record_reproduce() 函数来复现记录的动作，PiArm会提示开始做动作。

  1. 将角度写给PiArm

if flag == True:
    arm.set_angle([alpha,beta,gamma])
    arm.set_bucket(bucket)
    print('servo angles: %s , bucket angle: %s '%(arm.servo_positions,arm.component_staus))

将手臂的角度和铲斗的角度写给PiArm，让它转动到这些角度。

如果你的臂端工具接的竖直夹或者是电磁铁，你可以参考以下链接来修改上面的代码：