双摇杆模块¶

我们可以分两部分控制 PiArm，手臂和臂端工具。在第一个项目中，您已经学习了如何组装和测试PiArm的3个臂端工具。在这个项目中，我们将使用套件附带的双摇杆模块来控制 PiArm 的手臂。

铲斗 - 摇杆控制
竖直夹 - 摇杆控制
电磁铁 - 摇杆控制

铲斗 - 摇杆控制¶

cd /home/pi/piarm/examples
sudo python3 joystick_module1.py

代码运行后，你就能用拨动左右摇杆来控制PiArm的手臂的转动，分别按下左右摇杆来控制铲斗的开/合。

但你需要先将铲斗安装到PiArm上。

代码

from robot_hat import Servo,PWM,Joystick,ADC,Pin
from robot_hat.utils import reset_mcu
from time import sleep

from piarm import PiArm

reset_mcu()
sleep(0.01)

leftJoystick = Joystick(ADC('A0'),ADC('A1'),Pin('D0'))
rightJoystick = Joystick(ADC('A2'),ADC('A3'),Pin('D1'))

arm = PiArm([1,2,3])
arm.bucket_init(PWM('P3'))
arm.set_offset([0,0,0])

def _angles_control():
    arm.speed = 100
    flag = False
    alpha,beta,gamma = arm.servo_positions
    bucket = arm.component_staus

    if leftJoystick.read_status() == "up":
        alpha += 1
        flag = True
    elif leftJoystick.read_status() == "down":
        alpha -= 1
        flag = True
    if leftJoystick.read_status() == "left":
        gamma += 1
        flag = True
    elif leftJoystick.read_status() == "right":
        gamma -= 1
        flag = True
    if rightJoystick.read_status() == "up":
        beta += 1
        flag = True
    elif rightJoystick.read_status() == "down":
        beta -= 1
        flag = True
    if leftJoystick.read_status() == "pressed":
        bucket += 2
        flag = True
    elif rightJoystick.read_status() == "pressed":
        bucket -= 2
        flag = True

    if flag == True:
        arm.set_angle([alpha,beta,gamma])
        arm.set_bucket(bucket)
        print('servo angles: %s , bucket angle: %s '%(arm.servo_positions,arm.component_staus))

if __name__ == "__main__":
    while True:
        _angles_control()
        sleep(0.01)

它是如何工作的？

leftJoystick = Joystick(ADC('A0'),ADC('A1'),Pin('D0'))
rightJoystick = Joystick(ADC('A2'),ADC('A3'),Pin('D1'))

定义左右摇杆的X,Y和Z的引脚连接。

def _angles_control():
    arm.speed = 100
    flag = False
    alpha,beta,gamma = arm.servo_positions
    bucket = arm.component_staus

    if leftJoystick.read_status() == "up":
        alpha += 1
        flag = True
    elif leftJoystick.read_status() == "down":
        alpha -= 1
        flag = True
    if leftJoystick.read_status() == "left":
        gamma += 1
        flag = True
    elif leftJoystick.read_status() == "right":
        gamma -= 1
        flag = True
    if rightJoystick.read_status() == "up":
        beta += 1
        flag = True
    elif rightJoystick.read_status() == "down":
        beta -= 1
        flag = True
    if leftJoystick.read_status() == "pressed":
        bucket += 2
        flag = True
    elif rightJoystick.read_status() == "pressed":
        bucket -= 2
        flag = True

    if flag == True:
        arm.set_angle([alpha,beta,gamma])
        arm.set_bucket(bucket)
        print('servo angles: %s , bucket angle: %s '%(arm.servo_positions,arm.component_staus))

在这个代码中，创建了 _angles_control() 函数用来控制PiArm。

alpha, beta 和 gamma 分别指的是手臂上的3个舵机的角度，参考：角度模式。
左摇杆向上拨动， alpha 增加，让手臂向前伸。
左摇杆向下拨动， alpha 减小，让手臂向里缩。
左摇杆向左拨动， gamma 增加，让手臂向左转动。
左摇杆向右拨动， gamma 减小，让手臂向右转动。
右摇杆向上拨动， beta 增加，让手臂向上。
右摇杆向下拨动， beta 减小，让手臂向下。
最后，分别用左右摇杆的按键来控制铲斗的角度。

竖直夹 - 摇杆控制¶

运行代码

cd /home/pi/piarm/examples
sudo python3 joystick_module2.py

代码运行后，你就能用拨动左右摇杆来控制PiArm的手臂的转动，分别按下左右摇杆来控制竖直夹的开/合。

但你需要先将竖直夹安装到PiArm上。

代码

from robot_hat import Servo,PWM,Joystick,ADC,Pin
from robot_hat.utils import reset_mcu
from time import sleep

from piarm import PiArm

reset_mcu()
sleep(0.01)

leftJoystick = Joystick(ADC('A0'),ADC('A1'),Pin('D0'))
rightJoystick = Joystick(ADC('A2'),ADC('A3'),Pin('D1'))

arm = PiArm([1,2,3])
arm.hanging_clip_init(PWM('P3'))
arm.set_offset([0,0,0])

def _angles_control():
    arm.speed = 100
    flag = False
    alpha,beta,gamma = arm.servo_positions
    clip = arm.component_staus

    if leftJoystick.read_status() == "up":
        alpha += 1
        flag = True
    elif leftJoystick.read_status() == "down":
        alpha -= 1
        flag = True
    if leftJoystick.read_status() == "left":
        gamma += 1
        flag = True
    elif leftJoystick.read_status() == "right":
        gamma -= 1
        flag = True
    if rightJoystick.read_status() == "up":
        beta += 1
        flag = True
    elif rightJoystick.read_status() == "down":
        beta -= 1
        flag = True

    if leftJoystick.read_status() == "pressed":
        clip += 2
        flag = True
    elif rightJoystick.read_status() == "pressed":
        clip -= 2
        flag = True

    if flag == True:
        arm.set_angle([alpha,beta,gamma])
        arm.set_hanging_clip(clip)
        print('servo angles: %s , clip angle: %s '%(arm.servo_positions,arm.component_staus))

if __name__ == "__main__":
    while True:
        _angles_control()
        sleep(0.01)

在这个代码中，创建了 _angles_control() 函数用来控制PiArm。

alpha, beta 和 gamma 分别指的是手臂上的3个舵机的角度，参考：角度模式。
左摇杆向上拨动， alpha 增加，让手臂向前伸。
左摇杆向下拨动， alpha 减小，让手臂向里缩。
左摇杆向左拨动， gamma 增加，让手臂向左转动。
左摇杆向右拨动， gamma 减小，让手臂向右转动。
右摇杆向上拨动， beta 增加，让手臂向上。
右摇杆向下拨动， beta 减小，让手臂向下。
最后，分别用左右摇杆的按键来控制竖直夹的角度。

电磁铁 - 摇杆控制¶

运行代码

cd /home/pi/piarm/examples
sudo python3 joystick_module3.py

代码运行后，你就能用拨动左右摇杆来控制PiArm的手臂的转动，分别按下左右摇杆来控制电磁铁的开/关。

但你需要先将电磁铁安装到PiArm上。

代码

from robot_hat import Servo,PWM,Joystick,ADC,Pin
from robot_hat.utils import reset_mcu
from time import sleep

from piarm import PiArm

reset_mcu()
sleep(0.01)


leftJoystick = Joystick(ADC('A0'),ADC('A1'),Pin('D0'))
rightJoystick = Joystick(ADC('A2'),ADC('A3'),Pin('D1'))

arm = PiArm([1,2,3])
arm.electromagnet_init(PWM('P3'))
arm.set_offset([0,0,0])

def _angles_control():
    arm.speed = 100
    flag = False
    alpha,beta,gamma = arm.servo_positions
    status = ""

    if leftJoystick.read_status() == "up":
        alpha += 1
        flag = True
    elif leftJoystick.read_status() == "down":
        alpha -= 1
        flag = True
    if leftJoystick.read_status() == "left":
        gamma += 1
        flag = True
    elif leftJoystick.read_status() == "right":
        gamma -= 1
        flag = True
    if rightJoystick.read_status() == "up":
        beta += 1
        flag = True
    elif rightJoystick.read_status() == "down":
        beta -= 1
        flag = True
    if leftJoystick.read_status() == "pressed":
        arm.set_electromagnet('on')
        status = "electromagnet is on"
    elif rightJoystick.read_status() == "pressed":
        arm.set_electromagnet('off')
        status = "electromagnet is off"

    if flag == True:
        arm.set_angle([alpha,beta,gamma])
        print('servo angles: %s , electromagnet status: %s '%(arm.servo_positions,status))

if __name__ == "__main__":
    while True:
        _angles_control()
        sleep(0.01)

在这个代码中，创建了 _angles_control() 函数用来控制PiArm。

alpha, beta 和 gamma 分别指的是手臂上的3个舵机的角度，参考：角度模式。
左摇杆向上拨动， alpha 增加，让手臂向前伸。
左摇杆向下拨动， alpha 减小，让手臂向里缩。
左摇杆向左拨动， gamma 增加，让手臂向左转动。
左摇杆向右拨动， gamma 减小，让手臂向右转动。
右摇杆向上拨动， beta 增加，让手臂向上。
右摇杆向下拨动， beta 减小，让手臂向下。
最后，分别用左右摇杆的按键来控制电磁铁的开/关。