fusion_hat.modules.gy87 モジュール

fusion_hat.modules.gy87.scan_i2c_addr(bus_id=1)

応答する すべて の デバイス アドレス を 対象 に I2C バス を スキャン する

パラメータ:

bus_id -- I2C バス 番号 。 デフォルト は I2C_BUS ( 1 )

戻り値:

検出 された すべて の I2C デバイス アドレス の リスト

戻り値の型:

found

fusion_hat.modules.gy87.tilt_comp_heading(mx, my, mz, ax, ay, az, decl_deg=0.0)

傾斜 補正 された 方位角 を 計算 する : 加速度 センサー の データ を 使用 して ロール / ピッチ 角 を 計算 し 、 その後 磁気 センサー の データ を 補正 する

パラメータ:

• mx -- 磁気 センサー から の 3 軸 データ ( ガウス )

• my -- 磁気 センサー から の 3 軸 データ ( ガウス )

• mz -- 磁気 センサー から の 3 軸 データ ( ガウス )

• ax -- 加速度 センサー から の 3 軸 データ ( g )

• ay -- 加速度 センサー から の 3 軸 データ ( g )

• az -- 加速度 センサー から の 3 軸 データ ( g )

• decl_deg -- 磁気 偏角 ( 度 ) 。 磁北 を 真北 に 変換 する ため に 使用 される

戻り値:

補正 後 の 方位角 。 範囲 は 0 〜 360 度

戻り値の型:

hdg

class fusion_hat.modules.gy87.GY87(bus_id=1, decl_deg=0.0)

ベースクラス: object

GY-87 センサー モジュール の メイン クラス 。 MPU6050 ( 加速度 + ジャイロ ) 、 BMP180 ( 気圧 センサー ) 、 および 磁気 センサー ( 複数 モデル を サポート ) を 統合 し 、 自己 回復 メカニズム を 含む 完全 な センサー データ 読み取り 機能 を 提供 する

read_all()

すべて の センサー データ を 読み取る 。 システム の 安定性 を 確保 する ため に 、 自動 エラー 処理 および 自己 回復 メカニズム を 含む

戻り値:

すべて の センサー データ を 含む 辞書 {accel_g: (x, y, z), gyro_dps: (x, y, z), temp_mpu_c: float, temp_bmp_c: float, pressure_pa: float, altitude_m: float, mag_gauss: (x, y, z), heading_deg: float}

戻り値の型:

dict

fusion_hat.modules.gy87.demo_loop()

GY-87 センサー モジュール の デモ ループ 関数

機能 :

1. 接続 されている I2C デバイス を スキャン して 表示 する

2. GY87 センサー モジュール を 初期化 する

3. すべて の センサー データ を 継続 的 に 読み取り 表示 する

4. 磁気 センサー の 有無 に 応じて 出力 フォーマット を 調整 する

出力 フォーマット :

• 磁気 センサー あり : 加速度 、 角速度 、 磁場 強度 、 方位 、 温度 、 気圧 、 高度 を 表示 する

• 磁気 センサー なし : 磁場 強度 と 方位 を 除く すべて の データ を 表示 する

サンプリング 周波数 :

約 5 Hz ( 各 読み取り 後 に 0.2 秒 の 待機 )