fusion_hat.modules.grayscale_module モジュール
- class fusion_hat.modules.grayscale_module.Grayscale_Module(pin0: ADC, pin1: ADC, pin2: ADC, reference: int = None)[ソース]
ベースクラス:
object3 チャンネル グレースケール モジュール
- LEFT = 0
左チャンネル
- MIDDLE = 1
中央チャンネル
- RIGHT = 2
右チャンネル
- REFERENCE_DEFAULT = [1000, 1000, 1000]
- reference(ref: list = None) list[ソース]
基準値 を 取得 / 設定 する
- パラメータ:
ref (list) -- 基準値 。 None の場合は 基準値 を 取得 する
- 戻り値:
基準値
- 戻り値の型:
list
- class fusion_hat.modules.grayscale_module.LineTracker(left: ADC, middle: ADC, right: ADC, slopes: list = None, offsets: list = None)[ソース]
ベースクラス:
objectライントラッカー
- LINE_DIFF = 200
- CLIFF_THRESHOLD = 120
- LINE_REFERENCE_UPDATE_RATE = 0.05
- read_channel(channel: int, raw: bool = False) int[ソース]
チャンネル を 読み取る
- パラメータ:
channel (int) -- 読み取る チャンネル 。 0 、 1 、 2 または Grayscale_Module.LEFT 、 Grayscale_Module.CENTER 、 Grayscale_Module.RIGHT
raw (bool) -- True の場合は 生 データ を 返す 。 False の場合は 補正 済み データ を 返す
- 戻り値:
グレースケール データ
- 戻り値の型:
int
- calibrate_data(data: list) list[ソース]
グレースケール データ を キャリブレーション する :param data: グレースケール データ の リスト :type data: list
- 戻り値:
キャリブレーション 済み グレースケール データ の リスト
- 戻り値の型:
list
- read(raw: bool = False) list[ソース]
ライン 状態 を 読み取る
- パラメータ:
raw (bool) -- True の場合は 生 データ を 返す 。 False の場合は 補正 済み データ を 返す
- 戻り値:
ライン 状態 の リスト 。 0 は 白 、 1 は 黒
- 戻り値の型:
list
- is_on_cliff(data: list = None) bool[ソース]
ロボット が 崖 の 上 に いる か を 確認 する
- パラメータ:
data (list) -- グレースケール データ の リスト 。 省略 すると センサー から 読み取る
- 戻り値:
ロボット が 崖 の 上 に いる 場合は True 、 それ以外は False
- 戻り値の型:
bool
- get_line_position(data: list = None)[ソース]
ライン の 位置 を 取得 する
- パラメータ:
data (list) -- グレースケール データ の リスト 。 省略 すると センサー から 読み取る
- 戻り値:
ライン の 位置 。 -1 は 左 、 0 は 中央 、 1 は 右
- 戻り値の型:
float
- is_on_line(data: list = None) bool[ソース]
ロボット が ライン 上 に いる か を 確認 する
- パラメータ:
data (list) -- グレースケール データ の リスト 。 省略 すると センサー から 読み取る
- 戻り値:
ロボット が ライン 上 に いる 場合は True 、 それ以外は False
- 戻り値の型:
bool
- set_calibration_data(slopes: list, offsets: list)[ソース]
キャリブレーション データ を 設定 する :param slopes: 傾き の リスト :type slopes: list :param offsets: オフセット の リスト :type offsets: list
- set_cliff_threshold(threshold: int)[ソース]
崖 判定 の しきい値 を 設定 する :param threshold: 崖 の しきい値 :type threshold: int