fusion_hat.modules.mpu6050 Modul

Dieser Code basiert auf dem Projekt mpu6050 von Martijn ( martijn@mrtijn.nl ). Folgt dem MIT-Protokoll.

https://github.com/m-rtijn/mpu6050

class fusion_hat.modules.mpu6050.MPU6050(address=104, bus=1)

Basisklassen: object

I2C_ADDRESS = 104

GRAVITIY_MS2 = 9.80665

ACCEL_SCALE_MODIFIER_2G = 16384.0

ACCEL_SCALE_MODIFIER_4G = 8192.0

ACCEL_SCALE_MODIFIER_8G = 4096.0

ACCEL_SCALE_MODIFIER_16G = 2048.0

GYRO_SCALE_MODIFIER_250DEG = 131.0

GYRO_SCALE_MODIFIER_500DEG = 65.5

GYRO_SCALE_MODIFIER_1000DEG = 32.8

GYRO_SCALE_MODIFIER_2000DEG = 16.4

ACCEL_RANGE_2G = 0

ACCEL_RANGE_4G = 8

ACCEL_RANGE_8G = 16

ACCEL_RANGE_16G = 24

GYRO_RANGE_250DEG = 0

GYRO_RANGE_500DEG = 8

GYRO_RANGE_1000DEG = 16

GYRO_RANGE_2000DEG = 24

FILTER_BW_256 = 0

FILTER_BW_188 = 1

FILTER_BW_98 = 2

FILTER_BW_42 = 3

FILTER_BW_20 = 4

FILTER_BW_10 = 5

FILTER_BW_5 = 6

PWR_MGMT_1 = 107

PWR_MGMT_2 = 108

ACCEL_XOUT0 = 59

ACCEL_YOUT0 = 61

ACCEL_ZOUT0 = 63

TEMP_OUT0 = 65

GYRO_XOUT0 = 67

GYRO_YOUT0 = 69

GYRO_ZOUT0 = 71

ACCEL_CONFIG = 28

GYRO_CONFIG = 27

MPU_CONFIG = 26

REG_INT_PIN_CFG = 55

REG_USER_CTRL = 106

REG_WHO_AM_I = 117

address = None

bus = None

read_i2c_word(register)

Zwei I2C-Register lesen und sie kombinieren.

register – das erste Register, von dem gelesen wird. Gibt die kombinierten Leseergebnisse zurück.

get_temp()

Liest die Temperatur vom integrierten Temperatursensor des MPU-6050.

Gibt die Temperatur in Grad Celsius zurück.

set_accel_range(accel_range)

Setzt den Bereich des Beschleunigungssensors auf den angegebenen Bereich.

accel_range – der Bereich, auf den der Beschleunigungssensor eingestellt wird. Die Verwendung eines vordefinierten Bereichs wird empfohlen.

read_accel_range(raw=False)

Liest den Bereich, auf den der Beschleunigungssensor eingestellt ist.

Wenn raw True ist, wird der Rohwert aus dem ACCEL_CONFIG-Register zurückgegeben. Wenn raw False ist, wird eine Ganzzahl zurückgegeben: -1, 2, 4, 8 oder 16. Wenn -1 zurückgegeben wird, ist etwas schiefgelaufen.

get_accel_data(g=False)

Ruft die X-, Y- und Z-Werte des Beschleunigungssensors ab und gibt sie zurück.

Wenn g True ist, werden die Daten in g zurückgegeben. Wenn g False ist, werden die Daten in m/s^2 zurückgegeben. Gibt ein Wörterbuch mit den Messergebnissen zurück.

set_gyro_range(gyro_range)

Setzt den Bereich des Gyroskops auf den angegebenen Bereich.

gyro_range – der Bereich, auf den das Gyroskop eingestellt wird. Die Verwendung eines vordefinierten Bereichs wird empfohlen.

set_filter_range(filter_range=0)

Setzt die Frequenz des Tiefpass-Bandpassfilters

read_gyro_range(raw=False)

Liest den Bereich, auf den das Gyroskop eingestellt ist.

Wenn raw True ist, wird der Rohwert aus dem GYRO_CONFIG-Register zurückgegeben. Wenn raw False ist, werden 250, 500, 1000, 2000 oder -1 zurückgegeben. Wenn der zurückgegebene Wert -1 ist, ist etwas schiefgelaufen.

get_gyro_data()

Ruft die X-, Y- und Z-Werte des Gyroskops ab und gibt sie zurück.

Gibt die gelesenen Werte in einem Wörterbuch zurück.

get_all_data()

Liest alle verfügbaren Daten und gibt sie zurück.

enable_bypass()

MPU6050-Bypass-Modus aktivieren

Rückgabe:

Werte der Register USER_CTRL und INT_PIN_CFG

Rückgabetyp:

[uc,ic]