Modul fusion_hat.modules.grayscale_module

class fusion_hat.modules.grayscale_module.Grayscale_Module(pin0: ADC, pin1: ADC, pin2: ADC, reference: int = None)[Quellcode]

Basisklasse: object

3-Kanal-Graustufenmodul

LEFT = 0: Linker Kanal

MIDDLE = 1: Mittlerer Kanal

RIGHT = 2: Rechter Kanal

REFERENCE_DEFAULT = [1000, 1000, 1000]

reference(ref: list = None) → list[Quellcode]

Referenzwert abrufen oder setzen

Parameter:: ref (list) – Referenzwert, None um den Referenzwert abzurufen
Rückgabe:: Referenzwert
Rückgabetyp:: list

read_status(datas: list = None) → list[Quellcode]

Linienstatus lesen

Parameter:: datas (list) – Liste der Graustufendaten, None liest vom Sensor
Rückgabe:: Liste der Linienzustände, 0 für Weiß, 1 für Schwarz
Rückgabetyp:: list

read(channel: int = None) → list[Quellcode]

Einen Kanal oder alle Daten lesen

Parameter:: channel (int/None) – zu lesender Kanal, leer lassen um alle zu lesen. 0 , 1 , 2 oder Grayscale_Module.LEFT , Grayscale_Module.CENTER , Grayscale_Module.RIGHT
Rückgabe:: Liste der Graustufendaten
Rückgabetyp:: list

class fusion_hat.modules.grayscale_module.LineTracker(left: ADC, middle: ADC, right: ADC, slopes: list = None, offsets: list = None)[Quellcode]

Basisklasse: object

Linienverfolger

LINE_DIFF = 200

CLIFF_THRESHOLD = 120

LINE_REFERENCE_UPDATE_RATE = 0.05

read_channel(channel: int, raw: bool = False) → int[Quellcode]

Einen Kanal lesen

Parameter:

channel (int) – zu lesender Kanal, 0 , 1 , 2 oder Grayscale_Module.LEFT , Grayscale_Module.CENTER , Grayscale_Module.RIGHT
raw (bool) – wenn True , Rohdaten zurückgeben, False für kalibrierte Daten

Rückgabe:

Graustufendaten

Rückgabetyp:

int

calibrate_data(data: list) → list[Quellcode]

Graustufendaten kalibrieren :param data: Liste der Graustufendaten :type data: list

Rückgabe:: Liste der kalibrierten Graustufendaten
Rückgabetyp:: list

read(raw: bool = False) → list[Quellcode]

Linienstatus lesen

Parameter:: raw (bool) – wenn True , Rohdaten zurückgeben, False für kalibrierte Daten
Rückgabe:: Liste der Linienzustände, 0 für Weiß, 1 für Schwarz
Rückgabetyp:: list

is_on_cliff(data: list = None) → bool[Quellcode]

Prüfen ob sich der Roboter an einer Klippe befindet

Parameter:: data (list) – Liste der Graustufendaten, leer lassen um vom Sensor zu lesen
Rückgabe:: True wenn sich der Roboter an einer Klippe befindet, sonst False
Rückgabetyp:: bool

get_line_position(data: list = None)[Quellcode]

Linienposition abrufen

Parameter:: data (list) – Liste der Graustufendaten, leer lassen um vom Sensor zu lesen
Rückgabe:: Linienposition, -1 für links, 0 für Mitte, 1 für rechts
Rückgabetyp:: float

is_on_line(data: list = None) → bool[Quellcode]

Prüfen ob sich der Roboter auf der Linie befindet

Parameter:: data (list) – Liste der Graustufendaten, leer lassen um vom Sensor zu lesen
Rückgabe:: True wenn sich der Roboter auf der Linie befindet, sonst False
Rückgabetyp:: bool

set_calibration_data(slopes: list, offsets: list)[Quellcode]: Kalibrierdaten setzen :param slopes: Liste der Steigungen :type slopes: list :param offsets: Liste der Offsets :type offsets: list

set_cliff_threshold(threshold: int)[Quellcode]: Klippen-Schwellenwert setzen :param threshold: Klippen-Schwellenwert :type threshold: int

get_calibration_data()[Quellcode]: Kalibrierdaten abrufen :returns: Tupel aus Steigungen und Offsets :rtype: tuple

calibrate(light_data: list, dark_data: list)[Quellcode]: Linienverfolger kalibrieren :param light_data: Liste der Hell-Daten :type light_data: list :param dark_data: Liste der Dunkel-Daten :type dark_data: list

update_line_background_reference(current_values)[Quellcode]: Hintergrundwert der Linie aktualisieren

update_line_reference(current_values)[Quellcode]: Referenzwert der Linie aktualisieren