注釈

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2.2.5 IR障害物回避センサー

はじめに

本プロジェクトでは、IR障害物回避モジュールを学びます。これは、短距離で障害物を検出できるセンサーモジュールで、干渉が少なく、組み立てやすく、使いやすいなどの特長があります。ロボットの障害物回避や、障害物回避トロリー、組み立てラインのカウンティングなど、幅広い用途で利用できます。

../_images/2.2.5IR_Obstacle1.png

必要な部品

このプロジェクトには以下のコンポーネントが必要です。

../_images/2.2.5component.png

一式をまとめて購入するのが便利です。以下がそのリンクです：

名前

このキットのアイテム

リンク

Raphael Kit

337

Raphael Kit

以下のリンクから個別に購入することも可能です。

コンポーネントの紹介

購入リンク

GPIO拡張ボード

購入

ブレッドボード

購入

ジャンパーワイヤー

購入

障害物回避モジュール

購入

回路図

../_images/IR_schematic.png

実験手順

ステップ1： 回路を組む

../_images/2.2.5fritzing.png

ステップ2： ディレクトリを変更する。

cd ~/raphael-kit/python

ステップ3： 実行する。

sudo python3 2.2.5_IrObstacle.py

コードが実行された後、モジュールのプローブの前に手をかざすと、モジュール上の出力インジケーターが点灯し、「Detected Barrier!」というメッセージが画面上で繰り返し表示されます。

コード

注釈

下記のコードは 修正/リセット/コピー/実行/停止 が可能です。ただし、事前にソースコードのパス（例： raphael-kit/python ）に移動する必要があります。

#!/usr/bin/env python3
import RPi.GPIO as GPIO
import time

ObstaclePin = 17

def setup():
   GPIO.setmode(GPIO.BCM)      # Numbers GPIOs by physical location
   GPIO.setup(ObstaclePin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

def loop():
   while True:
      if (0 == GPIO.input(ObstaclePin)):
         print ("Detected Barrier!")
                        time.sleep(1)


def destroy():
   GPIO.cleanup()                      # Release resource

if __name__ == '__main__':     # Program start from here
   setup()
   try:
      loop()
   except KeyboardInterrupt:  # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be  executed.
      destroy()

コードの説明

def setup():
GPIO.setmode(GPIO.BCM)       # Numbers GPIOs by physical location
GPIO.setup(ObstaclePin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

GPIOモードをBCMナンバリングに設定。 ObstaclePin を入力モードにして、高レベル（3.3V）に初期化します。

def loop():
   while True:
      if (0 == GPIO.input(ObstaclePin)):
         print ("Detected Barrier!")

ObstaclePin がローレベルの場合、「Detected Barrier!」と出力します。これは、障害物が検出されたことを意味します。

現象の画像

../_images/2.2.5IR.JPG