注釈

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2.2.5 IR障害物回避センサー

はじめに

このプロジェクトでは、IR障害物回避モジュールについて学びます。これは、短い距離での障害物を検出できるセンサーモジュールで、干渉が少なく、組み立てやすく、使いやすいなどの特徴があります。ロボットの障害物回避、回避カート、組み立てラインのカウントなど、幅広く使用されます。

../_images/2.2.5IR_Obstacle1.png

必要な部品

このプロジェクトには、以下の部品が必要です。

../_images/2.2.5component.png

全体のキットを購入するのは確かに便利です。リンクは以下の通りです：

名前

このキットのアイテム

リンク

Raphael Kit

337

Raphael Kit

以下のリンクからも別々に購入することができます。

コンポーネントの紹介

購入リンク

GPIO拡張ボード

購入

ブレッドボード

購入

ジャンパーワイヤー

購入

障害物回避モジュール

購入

回路図

../_images/IR_schematic.png

実験手順

ステップ1: 回路を組み立てる

../_images/2.2.5fritzing.png

ステップ2: コードのフォルダに移動する。

cd ~/raphael-kit/nodejs/

ステップ3: コードを実行する。

sudo node ir_obstacle.js

コードを実行すると、モジュールのプローブの前に手を置くと、モジュールの出力インジケータが点灯し、手を取り除くまで「Detected Barrier!」と画面に繰り返し表示されます。

コード

const Gpio = require('pigpio').Gpio;

const ir_ob = new Gpio(17, {
   mode: Gpio.INPUT,
   pullUpDown: Gpio.PUD_DOWN,
   edge: Gpio.FALLING_EDGE
});

ir_ob.on('interrupt', () => {
   console.log('Detected Barrier!');
});

コード説明

const Gpio = require('pigpio').Gpio;

const ir_ob = new Gpio(17, {
   mode: Gpio.INPUT,
   pullUpDown: Gpio.PUD_DOWN,
   edge: Gpio.FALLING_EDGE
});

pigpioモジュールをインポートし、Gpio17のIOポートを制御するオブジェクトを作成します。 入力モードに設定し、フォーリングエッジでの割り込みを設定します。

ir_ob.on('interrupt', () => {
   console.log('Detected Barrier!');
});

割り込みがトリガされると、障害物が検出されたことを意味し、「Detected Barrier!」と出力します。

現象の画像

../_images/2.2.5IR.JPG