注釈

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2.2.5 IR障害物回避モジュール

はじめに

このプロジェクトでは、IR障害物回避モジュールについて学びます。これは、短い距離での障害物を検出できるセンサーモジュールであり、干渉が少なく、組み立てやすく、使用が簡単などの特長があります。ロボットの障害物回避、回避カート、組み立てラインのカウントなど、幅広く使用されています。

必要な部品

このプロジェクトでは、以下の部品が必要です。

../_images/2.2.5component.png

キット全体を購入するのは非常に便利です。リンクは以下のとおりです：

名前

このキットのアイテム

リンク

Raphael Kit

337

Raphael Kit

以下のリンクから個別に購入することもできます。

コンポーネントの紹介

購入リンク

GPIO拡張ボード

購入

ブレッドボード

購入

ジャンパーワイヤー

購入

障害物回避モジュール

購入

回路図

../_images/IR_schematic.png

実験手順

ステップ1: 回路を組む。

../_images/2.2.5fritzing.png

ステップ2: ディレクトリを変更します。

cd ~/raphael-kit/c/2.2.5/

ステップ3: コンパイルします。

gcc 2.2.5_IrObstacle.c -lwiringPi

ステップ4: 実行します。

sudo ./a.out

コードが実行されると、モジュールのプローブの前に手を置くと、モジュール上の出力インジケータが点灯し、「Detected Barrier!」が画面に繰り返し表示されます。

注釈

実行後に動作しない、またはエラープロンプト「wiringPi.h: No such file or directory」が表示される場合は、 WiringPiのインストールと確認 を参照してください。

コード

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>

#define ObstaclePin      0

void myISR(void)
{
   printf("Detected Barrier !\n");
}

int main(void)
{
   if(wiringPiSetup() == -1){ //when initialize wiring failed,print messageto screen
      printf("setup wiringPi failed !\n");
      return 1;
   }

   if(wiringPiISR(ObstaclePin, INT_EDGE_FALLING, &myISR) < 0){
      printf("Unable to setup ISR !!!\n");
      return 1;
   }

   while(1){
      ;
   }

   return 0;
}

コード説明

void myISR(void)
{
   printf("Detected Barrier !\n");
}

myISR() 関数を定義し、「障害物を検出」を表示して、障害物が検出されたことを示します。

if(wiringPiISR(ObstaclePin, INT_EDGE_FALLING, &myISR) < 0){
   printf("Unable to setup ISR !!!\n");
   return 1;
}

この wiringPiISR() 関数は、指定された ObstaclePin で割り込みを受け取るための myISR() 関数を登録します。

ObstaclePinが高から低に変わると、障害物が検出されたことを意味します。この時、「Detected Barrier !」を表示するために myISR() 関数を呼び出します。

この wiringPiISR() 関数のプロトタイプは以下の通りです。

int wiringPiISR (int pin, int edgeType,  void (*function)(void)) ;

edgeTypeパラメータは INT_EDGE_FALLING 、 INT_EDGE_RISING 、 INT_EDGE_BOTH 、または INT_EDGE_SETUP のいずれかです。もし INT_EDGE_SETUP の場合、ピンの初期化は行われません。ピンの設定はすでに他の場所（例：gpioプログラム）で行われていると想定されます。しかし、他のタイプのいずれかを指定した場合、ピンは指定された通りにエクスポートおよび初期化されます。

詳細については、以下を参照してください: wiringPi-Functions (API)。

現象の画像

../_images/2.2.5IR.JPG