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8. あなたを見つめる

このプロジェクトは、 7. コンピュータービジョン プロジェクトに基づいており、 顔検出アルゴリズムが追加されています。

カメラの前に現れると、顔を認識し、ジンバルを調整して顔をフレームの中心に保ちます。

http://<your IP>:9000/mjpg で画面を表示できます。

コードの実行

cd ~/picar-x/example
sudo python3 8.stare_at_you.py

コードが実行されると、車のカメラは常にあなたの顔を見つめ続けます。

コード

from picarx import Picarx
from time import sleep
from vilib import Vilib

px = Picarx()

def clamp_number(num,a,b):
    return max(min(num, max(a, b)), min(a, b))

def main():
    Vilib.camera_start()
    Vilib.display()
    Vilib.face_detect_switch(True)
    x_angle =0
    y_angle =0
    while True:
        if Vilib.detect_obj_parameter['human_n']!=0:
            coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter['human_x']
            coordinate_y = Vilib.detect_obj_parameter['human_y']

            # change the pan-tilt angle for track the object
            x_angle +=(coordinate_x*10/640)-5
            x_angle = clamp_number(x_angle,-35,35)
            px.set_cam_pan_angle(x_angle)

            y_angle -=(coordinate_y*10/480)-5
            y_angle = clamp_number(y_angle,-35,35)
            px.set_cam_tilt_angle(y_angle)

            sleep(0.05)

        else :
            pass
            sleep(0.05)

if __name__ == "__main__":
    try:
    main()

    finally:
        px.stop()
        print("stop and exit")
        sleep(0.1)

どのように動作するのか？

while True の中のこれらのコード行により、カメラが顔を追いかけます。

while True:
    if Vilib.detect_obj_parameter['human_n']!=0:
        coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter['human_x']
        coordinate_y = Vilib.detect_obj_parameter['human_y']

        # change the pan-tilt angle for track the object
        x_angle +=(coordinate_x*10/640)-5
        x_angle = clamp_number(x_angle,-35,35)
        px.set_cam_pan_angle(x_angle)

        y_angle -=(coordinate_y*10/480)-5
        y_angle = clamp_number(y_angle,-35,35)
        px.set_cam_tilt_angle(y_angle)

  1. 検出された人間の顔があるかどうかをチェックします

    Vilib.detect_obj_parameter['human_n'] != 0

  2. 人間の顔が検出された場合、検出された顔の座標（ coordinate_x と coordinate_y ）を取得します。

  3. 検出された顔の位置に基づいて新しいパンとチルト角度（ x_angle と y_angle ）を計算し、それらを調整して顔を追いかけます。

  4. clamp_number 関数を使用してパンとチルト角度を指定された範囲内に制限します。

  5. px.set_cam_pan_angle() と px.set_cam_tilt_angle() を使用してカメラのパンとチルト角度を設定します。