Note

Bonjour, bienvenue dans la communauté SunFounder Raspberry Pi, Arduino & ESP32 sur Facebook ! Plongez au cœur de Raspberry Pi, Arduino et ESP32 avec d’autres passionnés.

Pourquoi nous rejoindre ?

• Support d’experts : Résolvez vos problèmes après-vente et défis techniques avec l’aide de notre communauté et de notre équipe.

• Apprendre & Partager : Échangez des astuces et tutoriels pour améliorer vos compétences.

• Avant-premières exclusives : Accédez en avant-première aux annonces de nouveaux produits et aux aperçus exclusifs.

• Réductions spéciales : Profitez de remises exclusives sur nos derniers produits.

• Promotions festives et cadeaux : Participez à des concours et promotions spéciales.

👉 Prêt à explorer et créer avec nous ? Cliquez sur [ici] et rejoignez-nous dès aujourd’hui !

6.3 - Suivi de Mouvement 6 Axes

Le MPU-6050 est un dispositif de suivi de mouvement à 6 axes (combinant un gyroscope à 3 axes et un accéléromètre à 3 axes).

Un accéléromètre est un outil qui mesure l’accélération propre. Par exemple, un accéléromètre au repos à la surface de la Terre mesurera une accélération due à la gravité terrestre, orientée vers le haut, avec une valeur d’environ g ≈ 9,81 m/s².

Les accéléromètres ont de nombreuses applications dans l’industrie et la science, comme les systèmes de navigation inertielle pour avions et missiles, le maintien d’images verticales sur les tablettes et les appareils photo numériques, etc.

Les gyroscopes sont utilisés pour mesurer l’orientation et la vitesse angulaire d’un appareil. Les applications incluent les systèmes anti-renversement et airbags pour automobiles, les systèmes de détection de mouvement pour les appareils intelligents, les systèmes de stabilisation d’attitude pour les drones, et bien plus encore.

• Module MPU6050

Composants requis

Dans ce projet, nous avons besoin des composants suivants.

Il est pratique d’acheter un kit complet, voici le lien :

Nom	ARTICLES DANS CE KIT	LIEN D’ACHAT
Kit Kepler	450+	Kepler Ultimate Kit

Vous pouvez également les acheter séparément via les liens ci-dessous.

N°	INTRODUCTION DES COMPOSANTS	QUANTITÉ	LIEN D’ACHAT
1	Découvrir le Pico W	1	ACHETER
2	Câble Micro USB	1
3	Plaque d’essai (Breadboard)	1	ACHETER
4	Fils de connexion (Jumper Wires)	Plusieurs	ACHETER
5	Module MPU6050	1

Schéma

Câblage

Code

Note

• Vous pouvez ouvrir le fichier 6.3_6axis_motion_tracking.ino sous le chemin kepler-kit-main/arduino/6.3_6axis_motion_tracking.

• Ou copiez ce code dans l”Arduino IDE.

• Ensuite, sélectionnez la carte Raspberry Pi Pico et le port correct avant de cliquer sur le bouton Upload.

• La bibliothèque Adafruit MPU6050 est utilisée ici, vous pouvez l’installer depuis le Gestionnaire de Bibliothèques.

  

Après avoir lancé le programme, vous verrez les valeurs de l’accéléromètre à 3 axes et celles du gyroscope à 3 axes défiler dans la sortie. À ce moment-là, si vous faites tourner le MPU6050, ces valeurs changeront en conséquence. Pour rendre les changements plus visibles, vous pouvez commenter une des lignes d’impression et vous concentrer sur un autre jeu de données.

Comment ça fonctionne ?

Instanciez un objet MPU6050.

#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Wire.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;

Initialisez le MPU6050 et définissez sa précision.

void setup(void) {
    Serial.begin(115200);
    while (!Serial)
        delay(10); // pause pour Zero, Leonardo, etc. jusqu'à l'ouverture de la console série

    Serial.println("Adafruit MPU6050 test!");

    // Tentez l'initialisation !
    if (!mpu.begin()) {
        Serial.println("Échec de détection de la puce MPU6050");
        while (1) {
        delay(10);
        }
    }
    Serial.println("MPU6050 Found!");

    // Définir la plage
    mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
    mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
    mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);

    Serial.println("");
    delay(100);
}

Obtenez de nouveaux événements capteurs avec les lectures.

sensors_event_t a, g, temp;
mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

Ensuite, vous pourrez obtenir les valeurs d’accélération et de vitesse angulaire en temps réel avec les données a.acceleration.x, a.acceleration.y, a.acceleration.z, g.gyro.x, g.gyro.y, g.gyro.z.

Serial.print("Acceleration X: ");
Serial.print(a.acceleration.x);
Serial.print(", Y: ");
Serial.print(a.acceleration.y);
Serial.print(", Z: ");
Serial.print(a.acceleration.z);
Serial.println(" m/s^2");

Serial.print("Rotation X: ");
Serial.print(g.gyro.x);
Serial.print(", Y: ");
Serial.print(g.gyro.y);
Serial.print(", Z: ");
Serial.print(g.gyro.z);
Serial.println(" rad/s");