fusion_hat.modules.ultrasonic モジュール

class fusion_hat.modules.ultrasonic.Ultrasonic(trig, echo, timeout=0.02)

ベースクラス: object

超音波 センサー モジュール 。

パラメータ:

• trig (Pin) -- トリガー ピン オブジェクト 。

• echo (Pin) -- エコー ピン オブジェクト 。

• timeout (float, optional) -- タイムアウト 時間 ( 秒 ) 。 デフォルト は 0.02 です 。

例外:

TypeError -- trig または echo が Pin オブジェクト で ない 場合 。

SOUND_SPEED = 343.3

音速 ( メートル / 秒 ) 。

read_raw()

超音波 センサー から 生 の 距離 値 を 読み取ります 。

戻り値:

距離 ( センチメートル ) 。 タイムアウト が 発生 した 場合 は -1 、 パルス の 開始 または 終了 が 0 の 場合 は -2 、 それ 以外 の エラー の 場合 。

戻り値の型:

float

read_with_retry(times=10)

リトライ 機構 を 用い て 距離 値 を 読み取ります 。

パラメータ:

times (int, optional) -- リトライ 回数 。 デフォルト は 10 です 。

戻り値:

距離 ( センチメートル ) 。 すべて の 試行 が 失敗 した 場合 は -1 を 返します 。

戻り値の型:

float

read()

距離 値 を 読み取ります 。

戻り値:

距離 ( センチメートル ) 。 スレッド が 実行 中 の 場合 は -1 を 返し 、 それ 以外 の 場合 は 最後 に 読み取られた 値 を 返します 。

戻り値の型:

float

thread_read_loop()

距離 値 を 定期 的 に 読み取る ため の スレッド ループ 。

start_thread(interval=0.01)

距離 値 を 定期 的 に 読み取る スレッド を 開始 します 。

パラメータ:

interval (float, optional) -- 実行 間隔 ( 秒 ) 。 デフォルト は 0.01 です 。

stop_thread()

距離 値 を 読み取る スレッド を 停止 します 。