fusion_hat.modules.mpu6050 モジュール
この コード は Martijn ( martijn@mrtijn.nl ) の プロジェクト mpu6050 を 基に して います 。 MIT ライセンス に 従い ます 。
https://github.com/m-rtijn/mpu6050
- class fusion_hat.modules.mpu6050.MPU6050(address=104, bus=1)[ソース]
ベースクラス:
object- I2C_ADDRESS = 104
- GRAVITIY_MS2 = 9.80665
- ACCEL_SCALE_MODIFIER_2G = 16384.0
- ACCEL_SCALE_MODIFIER_4G = 8192.0
- ACCEL_SCALE_MODIFIER_8G = 4096.0
- ACCEL_SCALE_MODIFIER_16G = 2048.0
- GYRO_SCALE_MODIFIER_250DEG = 131.0
- GYRO_SCALE_MODIFIER_500DEG = 65.5
- GYRO_SCALE_MODIFIER_1000DEG = 32.8
- GYRO_SCALE_MODIFIER_2000DEG = 16.4
- ACCEL_RANGE_2G = 0
- ACCEL_RANGE_4G = 8
- ACCEL_RANGE_8G = 16
- ACCEL_RANGE_16G = 24
- GYRO_RANGE_250DEG = 0
- GYRO_RANGE_500DEG = 8
- GYRO_RANGE_1000DEG = 16
- GYRO_RANGE_2000DEG = 24
- FILTER_BW_256 = 0
- FILTER_BW_188 = 1
- FILTER_BW_98 = 2
- FILTER_BW_42 = 3
- FILTER_BW_20 = 4
- FILTER_BW_10 = 5
- FILTER_BW_5 = 6
- PWR_MGMT_1 = 107
- PWR_MGMT_2 = 108
- ACCEL_XOUT0 = 59
- ACCEL_YOUT0 = 61
- ACCEL_ZOUT0 = 63
- TEMP_OUT0 = 65
- GYRO_XOUT0 = 67
- GYRO_YOUT0 = 69
- GYRO_ZOUT0 = 71
- ACCEL_CONFIG = 28
- GYRO_CONFIG = 27
- MPU_CONFIG = 26
- REG_INT_PIN_CFG = 55
- REG_USER_CTRL = 106
- REG_WHO_AM_I = 117
- address = None
- bus = None
- read_i2c_word(register)[ソース]
2 つ の I2C レジスタ を 読み取り 、 それら を 結合 します 。
register -- 読み取り を 開始 する 最初 の レジスタ 。 読み取り 結果 を 結合 して 返し ます 。
- set_accel_range(accel_range)[ソース]
加速度 センサー の レンジ を 指定 された 範囲 に 設定 します 。
accel_range -- 加速度 センサー に 設定 する レンジ 。 事前 定義 された レンジ を 使用 する こと を 推奨 します 。
- read_accel_range(raw=False)[ソース]
現在 設定 されて いる 加速度 センサー の レンジ を 読み取り ます 。
raw が True の 場合 、 ACCEL_CONFIG レジスタ から の 生 の 値 を 返し ます 。 raw が False の 場合 、 -1 、 2 、 4 、 8 、 16 の いずれか の 整数 を 返し ます 。 -1 が 返る 場合 は 何らか の エラー が 発生 して います 。
- get_accel_data(g=False)[ソース]
加速度 センサー から X 、 Y 、 Z の 値 を 取得 して 返し ます 。
g が True の 場合 、 データ を g 単位 で 返し ます 。 g が False の 場合 、 データ を m/s^2 単位 で 返し ます 。 測定 結果 を 含む 辞書 を 返し ます 。
- set_gyro_range(gyro_range)[ソース]
ジャイロ スコープ の レンジ を 指定 された 範囲 に 設定 します 。
gyro_range -- ジャイロ スコープ に 設定 する レンジ 。 事前 定義 された レンジ を 使用 する こと を 推奨 します 。