1. Mouvement¶
Avant de commencer la programmation, revoyons le principe de fonctionnement du module L9110.
Voici la table de vérité du moteur B :
B-1A |
B-1B(B-2A) |
État du moteur B |
|---|---|---|
1 |
0 |
Rotation dans le sens des aiguilles d’une montre |
0 |
1 |
Rotation dans le sens inverse des aiguilles d’une montre |
0 |
0 |
Freinage |
1 |
1 |
Arrêt |
Voici la table de vérité du moteur A :
A-1A |
A-1B |
État du moteur B |
|---|---|---|
1 |
0 |
Rotation dans le sens des aiguilles d’une montre |
0 |
1 |
Rotation dans le sens inverse des aiguilles d’une montre |
0 |
0 |
Freinage |
1 |
1 |
Arrêt |
Avancer
Connectons maintenant l’entrée du module L9110 directement à 12V et GND respectivement pour faire avancer la voiture.
Connectez la carte R3, le module L9110 et 2 moteurs.
Connectez B-1B(B-2A) et A-1A à VCC, et B-1A et A-1B à GND, alors vous pourrez voir la voiture avancer.
Si les deux ne tournent pas vers l’avant, mais que les situations suivantes se produisent, vous devrez réajuster le câblage des deux moteurs.
Si les deux moteurs tournent en arrière en même temps (le moteur gauche tourne dans le sens des aiguilles d’une montre, le moteur droit tourne dans le sens inverse), échangez le câblage des moteurs gauche et droit en même temps, OA(A) et OB(A) échangent, OA(B) et OB(B) échangent.
Si le moteur gauche tourne en arrière (rotation dans le sens des aiguilles d’une montre), échangez le câblage de OA(B) et OB(B) du moteur gauche.
Si le moteur droit tourne en arrière (rotation dans le sens inverse des aiguilles d’une montre), échangez le câblage de OA(A) et OB(A) du moteur droit.
Arrière
Connectez B-1B(B-2A) et A-1A à GND, et B-1A et A-1B à VCC, alors vous pourrez voir la voiture reculer.
Tourner à Gauche
Si vous voulez faire tourner la voiture à gauche, c’est-à-dire faire tourner les deux moteurs dans le sens des aiguilles d’une montre. Vous devez connecter B-1A et A-1A à GND, et B-1B(B-2A) et A-1B à VCC.
Tourner à Droite
Inversement, si vous voulez tourner la voiture à droite, c’est-à-dire faire tourner les deux moteurs dans le sens inverse des aiguilles d’une montre. Vous devez connecter B-1A et A-1A à VCC et B-1B(B-2A) et A-1B à GND.
Arrêt
Pour arrêter le moteur, connectez les entrées du même côté à 12V ou GND en même temps, par exemple connectez B-1A et B-1B(B-2A) à 12V ou 5V en même temps, et de même pour A-1A et A-1B.
Ceci est bien sûr théorique et nécessaire plus tard lors de la commande avec du code. Ici, retirez l’alimentation de la voiture pour l’arrêter.