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1.3.2 Servo

Einführung

In diesem Projekt lernen wir, wie man den Servo zum Drehen bringt.

Benötigte Komponenten

Für dieses Projekt benötigen wir die folgenden Komponenten.

Es ist definitiv praktisch, ein ganzes Set zu kaufen, hier ist der Link:

Name	ARTIKEL IN DIESEM KIT	LINK
Raphael Kit	337	Raphael Kit

Sie können diese auch einzeln über die untenstehenden Links kaufen.

KOMPONENTENBESCHREIBUNG	KAUF-LINK
GPIO Extension Board	KAUFEN
Steckbrett	KAUFEN
Jumper-Kabel	KAUFEN
Servo	KAUFEN

Schaltplan

Experimentelle Verfahren

Schritt 1: Bauen Sie den Schaltkreis.

Schritt 2: Wechseln Sie in das Verzeichnis mit dem Code.

cd ~/raphael-kit/c/1.3.2

Schritt 3: Kompilieren Sie den Code.

gcc 1.3.2_Servo.c -lwiringPi

Schritt 4: Führen Sie die ausführbare Datei aus.

sudo ./a.out

Nachdem das Programm ausgeführt wurde, wird der Servo von 0 Grad auf 180 Grad und dann von 180 Grad auf 0 Grad zirkulär drehen.

Bemerkung

Wenn es nach dem Starten nicht funktioniert oder eine Fehlermeldung erscheint: "wiringPi.h: Datei oder Verzeichnis nicht gefunden", beziehen Sie sich bitte auf Installieren und Überprüfen von WiringPi.

Code

#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>
#include <stdio.h>

#define ServoPin    1       //define the servo to GPIO1
long Map(long value,long fromLow,long fromHigh,long toLow,long toHigh){
    return (toHigh-toLow)*(value-fromLow) / (fromHigh-fromLow) + toLow;
}
void setAngle(int pin, int angle){    //Create a funtion to control the angle of the servo.
    if(angle < 0)
        angle = 0;
    if(angle > 180)
        angle = 180;
    softPwmWrite(pin,Map(angle, 0, 180, 5, 25));
}

int main(void)
{
    int i;
    if(wiringPiSetup() == -1){ //when initialize wiring failed,print message to screen
        printf("setup wiringPi failed !");
        return 1;
    }
    softPwmCreate(ServoPin, 0, 200);       //initialize PMW pin of servo
    while(1){
        for(i=0;i<181;i++){     // Let servo rotate from 0 to 180.                  setAngle(ServoPin,i);
            delay(2);
        }
        delay(1000);
        for(i=181;i>-1;i--){        // Let servo rotate from 180 to 0.              setAngle(ServoPin,i);
            delay(2);
        }
        delay(1000);
    }
    return 0;
}

Code-Erklärung

long Map(long value,long fromLow,long fromHigh,long toLow,long toHigh){
    return (toHigh-toLow)*(value-fromLow) / (fromHigh-fromLow) + toLow;
}

Erstellen Sie eine Map()-Funktion, um Werte im folgenden Code zuzuordnen.

void setAngle(int pin, int angle){    //Create a funtion to control the angle of the servo.
    if(angle < 0)
        angle = 0;
    if(angle > 180)
        angle = 180;
    softPwmWrite(pin,Map(angle, 0, 180, 5, 25));
}

Erstellen Sie eine Funktion namens setAngle(), um dem Servo einen Winkel zuzuweisen.

softPwmWrite(pin,Map(angle,0,180,5,25));

Diese Funktion kann den Tastgrad des PWM ändern.

Um den Servo auf 0 ~ 180 ° zu drehen, sollte die Impulsbreite im Bereich von 0,5ms ~ 2,5ms variieren, wenn die Periode 20ms beträgt; in der Funktion softPwmCreate() haben wir festgelegt, dass die Periode 200x100us=20ms beträgt, daher müssen wir 0 ~ 180 auf 5x100us ~ 25x100us mappen.

Der Prototyp dieser Funktion ist unten dargestellt.

int softPwmCreate(int pin, int initialValue, int pwmRange);

• pin: Jeder GPIO-Pin des Raspberry Pi kann als PWM-Pin festgelegt werden.

• initialValue: Die anfängliche Impulsbreite beträgt initialValue mal 100us.

• pwmRange: Die Periode des PWM beträgt pwmRange mal 100us.

Phänomen-Bild