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7. サーボの調整（重要）

サーボの角度範囲は-90〜90度ですが、工場で設定された角度はランダムで、0°かもしれないし、45°かもしれません。このような角度で直接組み立てると、ロボットがコードを実行した後に混乱状態になったり、最悪の場合、サーボがブロックして焼き切れる原因になります。

したがって、ここではすべてのサーボの角度を0°に設定してから取り付ける必要があります。これにより、サーボの角度が中央にあり、どの方向に回転しても問題ありません。

  1. サーボが正しく0°に設定されていることを確認するために、まずサーボアームをサーボ軸に挿入し、ロッカーアームを優しく異なる角度に回転させます。このサーボアームは、サーボが回転していることを明確に確認するためのものです。

    ../../_images/servo_arm.png

  2. それでは、 examples/ フォルダ内の servo_zeroing.py を実行します。

    cd ~/pidog/examples
sudo python3 servo_zeroing.py

    注釈

    エラーが発生した場合は、Raspberry PiのI2Cポートを再度有効にしてみてください。詳細は 6. I2CおよびSPIインターフェースの確認 を参照。

  3. 次に、以下のようにサーボケーブルをP11ポートに接続します。同時に、サーボアームが位置に回転するのが見えます（これが0°の位置で、ランダムな位置であり、垂直または平行でない場合があります）。

    ../../_images/servo_pin11.jpg

  4. 今度はサーボアームを取り外し、サーボワイヤーが接続されたままにし、電源を切らないでください。その後、紙の指示に従って組み立てを続けます。

注釈

  • サーボスクリューで固定する前に、このサーボケーブルを抜かないでください。固定した後に抜くことができます。

  • 電源が入っている状態でサーボを回転させないでください。これにより損傷を防ぐことができます。サーボ軸が正しい角度で挿入されていない場合は、サーボを取り出して再挿入してください。

  • 各サーボを組み立てる前に、PWMピンにサーボケーブルを接続し、電源を入れて0°に設定する必要があります。