21. Utiliser OpenClaw pour contrôler PiDog

Qu’est-ce qu’OpenClaw ?

Considérez-le comme une version améliorée de ChatGPT. Alors que les chatbots traditionnels ne peuvent que parler (générer du texte), OpenClaw peut agir. Il comprend vos instructions en langage naturel et peut effectuer des opérations sur votre ordinateur, comme exécuter des commandes, gérer des fichiers et appeler divers outils.

Voici quelques scénarios d’application fantastiques :

  • Assistant personnel polyvalent : Laissez-le vous aider à gérer votre emploi du temps, définir des rappels et suivre des tâches. Vous n’avez qu’à le lui dire dans une application de messagerie (comme Telegram, WhatsApp), et il s’en souviendra et exécutera.

  • « Colle » d’automatisation : Il peut servir de liant pour vos différents services. Par exemple, vous pouvez lui demander de surveiller un site web pour détecter des changements de prix. Dès qu’une baisse de prix est détectée, il peut automatiquement déclencher un workflow d’automatisation n8n pour vous envoyer une notification par e-mail.

  • Assistant de développement dédié : Demandez-lui de vous aider à gérer des serveurs, exécuter des scripts et vérifier des journaux. Vous pouvez simplement dire « Vérifie la charge système pour moi », et il peut se connecter en SSH à votre serveur, exécuter la commande et vous renvoyer les résultats.

  • « Compagnon de jeu » matériel : C’est un cas d’utilisation très intéressant. Vous pouvez demander à OpenClaw de contrôler du matériel connecté à un Raspberry Pi. Par exemple, un développeur l’a utilisé pour contrôler un aspirateur robot équipé d’un bras mécanique, ou même pour analyser les données d’un simulateur de course et les afficher sur un écran LED. L’équipe officielle de Raspberry Pi l’a même utilisé pour construire un photomaton automatique pour un mariage, simplement par la conversation, sans écrire une seule ligne de code !

Important

Le Raspberry Pi Zero 2W ne dispose que de 512 Mo de RAM, alors qu’OpenClaw nécessite un minimum de 1 Go. Il ne peut donc pas fonctionner correctement. Un Raspberry Pi 4/5 ou supérieur est recommandé.

Démarrage rapide d’OpenClaw

Si vous souhaitez découvrir la puissance d’OpenClaw aussi rapidement que possible, utilisez cette méthode. Elle installera et lancera automatiquement un assistant de configuration interactif.

  1. Ouvrez le terminal sur votre Raspberry Pi et exécutez directement la commande suivante. Cette commande télécharge le script d’installation depuis le site officiel et l’exécute :

    curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash

    Note

    Comme les nouvelles versions sont mises à jour rapidement, il est normal que vos étapes d’installation diffèrent légèrement.

  2. Le script téléchargera et installera automatiquement OpenClaw.

    _images/install_open_claw.png

  3. Vous verrez ensuite une invite de sécurité vous demandant si vous faites confiance à OpenClaw. Une fois que vous êtes sûr qu’il est sûr et fiable, utilisez les touches fléchées pour naviguer jusqu’à « Yes » et appuyez sur Entrée.

    _images/security_open_claw.png

  4. Sélectionnez Quick Start, puis appuyez sur Entrée.

    _images/quickstart_open_claw.png

  5. Sélectionnez votre modèle, puis appuyez sur Entrée. Nous utilisons OpenAI comme exemple ici.

    _images/model_provider_open_claw.png

  6. Sélectionnez OpenAI API Key.

    _images/api_key_open_claw.png

  7. Collez la clé API maintenant.

    _images/paste_api_key_open_claw.png

  1. Accédez à OpenAI Platform et connectez-vous. Sur la page API keys, cliquez sur Create new secret key.

    _images/llm_openai_create1.png

  2. Remplissez les détails (Owner, Name, Project et les permissions si nécessaire), puis cliquez sur Create secret key.

    _images/llm_openai_create_confirm1.png

  3. Une fois la clé créée, copiez-la immédiatement — vous ne pourrez plus la revoir. Si vous la perdez, vous devrez en générer une nouvelle.

    _images/llm_openai_copy1.png

  4. Collez la clé dans la configuration d’OpenClaw.

    _images/paste_api_key_enter_open_claw.png

  5. Sélectionnez le modèle que vous souhaitez utiliser. Dans cet exemple, nous utiliserons Keep current.

    _images/model_config_open_claw.png

  6. Vient ensuite la sélection du canal. Les canaux font référence aux services de communication pris en charge par OpenClaw, tels que Telegram, WhatsApp, Discord, etc. Utilisez la flèche vers le bas pour sélectionner l’option « Skip for now », puis appuyez sur Entrée.

    _images/channel_open_claw.png

  7. Ensuite, vous serez invité à configurer des compétences immédiatement. Sélectionnez « Yes » et appuyez sur Entrée.

    _images/config_skill_open_claw.png

  8. Installez les compétences dont vous avez besoin. Dans l’exemple suivant, nous sélectionnons l’option « Skip for now » (appuyez sur la barre d’espace pour sélectionner), puis appuyez sur Entrée.

    _images/install_skill_open_claw.png

  9. Ensuite, les Hooks ; nous allons cocher « command-logger » et « session-memory ».

    _images/hooks2_open_claw.png

  10. L’installation est maintenant terminée. Vous pouvez démarrer OpenClaw en sélectionnant « Hatch in TUI » et en appuyant sur Entrée.

_images/hatch_open_claw.png

Note

Vous pouvez démarrer OpenClaw en entrant la commande suivante :

openclaw tui

Et vous pouvez appuyer deux fois sur ctrl+c pour quitter l’interface TUI.

Faire fonctionner PiDog avec OpenClaw

Qu’est-ce que PiDog Skill ?

PiDog Skill est une extension pour OpenClaw qui vous permet de contrôler votre robot chien SunFounder PiDog V2 en langage naturel. Au lieu de vous souvenir de paramètres de ligne de commande complexes, vous pouvez simplement dire à OpenClaw ce que vous voulez que PiDog fasse — comme « fais asseoir le chien » ou « mets les lumières LED en violet » — et OpenClaw exécutera automatiquement les commandes appropriées.

Voici quelques choses que vous pouvez faire avec PiDog Skill :

  • Actions de base : Faire tenir PiDog debout, assis, couché, remuer la queue, aboyer, avancer/reculer ou tourner à gauche/droite

  • Maintien de posture : Garder PiDog dans une posture spécifique (comme debout) pendant des périodes prolongées

  • Contrôle des lumières LED : Changer les couleurs des yeux avec des effets comme respiration, écoute, éclat ou lumière fixe

  • Personnalisation des couleurs : Choisissez parmi rouge, vert, bleu, jaune, violet, rose, cyan, blanc, orange ou des codes hexadécimaux personnalisés

Prérequis

Avant de pouvoir utiliser PiDog Skill avec OpenClaw, assurez-vous d’avoir :

  1. PiDog V2 correctement assemblé et connecté à votre Raspberry Pi

  2. OpenClaw installé et en cours d’exécution

  3. Les répertoires suivants existent sur votre système :

    • ~/pidog

    • ~/robot-hat

    • ~/vilib

Vous pouvez vérifier l’installation en exécutant :

python3 -c "import pidog"

Si cette commande s’exécute sans erreur, vous êtes prêt à continuer.

Installer PiDog Skill

Suivez ces étapes pour installer PiDog Skill pour OpenClaw :

  1. Créez le répertoire des compétences (s’il n’existe pas déjà) :

    mkdir -p ~/.openclaw/workspace/skills/

  2. Copiez les fichiers PiDog Skill dans le répertoire des compétences d’OpenClaw :

    cp -r ~/pidog/pidog-control ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/

    Note

    Remplacez ~/pidog-skill par le chemin réel où se trouvent vos fichiers PiDog Skill.

  3. Vérifiez l’installation en vérifiant les fichiers de compétences :

    ls ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/

    Vous devriez voir pidog_ctl.py et pidog_rgb_ctl.py dans la sortie.

Tester PiDog Skill

Avant d’utiliser la compétence avec OpenClaw, il est recommandé de tester les fonctionnalités de base directement depuis le terminal.

Étape 1 : Vérifier l’état de PiDog

python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_ctl.py status

Étape 2 : Exécuter un test sécurisé

python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_ctl.py safe-test

Étape 3 : Tester les actions de base

Faire asseoir PiDog :

python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_ctl.py action sit

Faire tenir PiDog debout et maintenir la posture :

python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_ctl.py action stand --hold

Faire aboyer PiDog :

python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_ctl.py action bark

Étape 4 : Tester les lumières LED

Tester l’effet d’éclat avec la couleur violette :

python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_rgb_ctl.py light boom --color purple

Tester d’autres effets lumineux :

# Effet de respiration avec couleur rouge
python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_rgb_ctl.py light breath --color red

# Effet d'écoute avec couleur bleue
python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_rgb_ctl.py light listen --color blue

# Éteindre les lumières
python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_rgb_ctl.py light off

Utiliser PiDog Skill dans OpenClaw

Une fois que vous avez vérifié que PiDog Skill fonctionne depuis la ligne de commande, vous pouvez commencer à l’utiliser dans OpenClaw.

  1. Lancez OpenClaw TUI :

    openclaw tui

  2. Envoyez des commandes en langage naturel pour contrôler PiDog. Voici quelques exemples :

    • « Fais asseoir le chien »

    • « Fais tenir PiDog debout et reste »

    • « Remue la queue du chien »

    • « Fais aboyer le chien »

    • « Mets les lumières LED en violet avec l’effet d’éclat »

    • « Règle les lumières des yeux sur l’effet de respiration en rouge »

    • « Fais avancer PiDog »

  3. OpenClaw traduira automatiquement votre demande en la commande appropriée et l’exécutera sur PiDog.

Actions et commandes disponibles

Voici la liste complète des actions prises en charge par PiDog Skill :

Action

Description

stand

Faire tenir PiDog debout

sit

Faire asseoir PiDog

lie

Faire coucher PiDog

wag-tail

Remuer la queue de PiDog

bark

Faire aboyer PiDog

forward

Avancer

backward

Reculer

Maintien de posture :

Ajoutez --hold à n’importe quelle action pour garder PiDog dans cette posture. Par exemple : « stand –hold »

Effets lumineux :

Effet

Description

off

Éteindre toutes les lumières LED

breath

Effet de respiration/pulsation douce

listen

Mode d’écoute réactif

boom

Effet d’éclat dynamique (le plus visible)

solid

Lumière fixe constante (utilisez boom pour un meilleur effet)

Couleurs prises en charge :

rouge, vert, bleu, jaune, violet, rose, cyan, blanc, orange ou codes hexadécimaux comme #FF5733

Dépannage

Problèmes OpenClaw

  1. Pendant l’installation, j’obtiens l’erreur Error: systemctl is-enabled unavailable: Command failed: systemctl --user is-enabled openclaw-gateway.service. Que dois-je faire ?

    Vous pouvez ignorer cela pour le moment, mais vous pourriez rencontrer des problèmes dans les étapes suivantes. Veuillez vous y référer un par un à ce moment-là.

  1. Lorsque j’exécute openclaw tui, j’obtiens l’erreur -bash: openclaw: command not found. Que dois-je faire ?

    Exécutez la commande suivante :

    echo 'export PATH="$HOME/.npm-global/bin:$PATH"' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

    Vous devriez maintenant pouvoir démarrer l’interface TUI avec openclaw tui.

  1. Dans openclaw tui, je rencontre not connected to gateway — message not sent ou le message gateway disconnected: closed.

    Cela signifie que votre service OpenClaw Gateway n’est pas démarré. Ouvrez un autre terminal et exécutez la commande suivante pour démarrer l’OpenClaw Gateway :

    openclaw gateway

    Ensuite, redémarrez openclaw tui, et vous pourrez l’utiliser directement.

  1. Je souhaite configurer le service OpenClaw Gateway pour qu’il s’exécute en arrière-plan / démarre automatiquement au démarrage. Comment faire ?

    Normalement, votre service OpenClaw Gateway devrait démarrer automatiquement au démarrage. Si ce n’est pas le cas, vous pouvez le démarrer manuellement avec les commandes suivantes.

    1. Créez le répertoire ~/.config/systemd/user :

    mkdir -p ~/.config/systemd/user

    1. Créez le fichier openclaw-gateway.service :

    cat > ~/.config/systemd/user/openclaw-gateway.service << EOF
[Unit]
Description=OpenClaw Gateway
After=network.target

[Service]
Type=simple
ExecStart=$HOME/.npm-global/bin/openclaw gateway run
Restart=on-failure
RestartSec=10
Environment="PATH=$HOME/.npm-global/bin:/usr/local/bin:/usr/bin:/bin:/usr/sbin"
Environment="NODE_ENV=production"

[Install]
WantedBy=default.target
EOF

    1. Ensuite, rechargez la configuration systemd :

    systemctl --user daemon-reload

    1. Démarrez le service :

    systemctl --user start openclaw-gateway

    À ce stade, redémarrez openclaw tui, et vous pourrez l’utiliser directement.

    1. Activez-le pour qu’il démarre au démarrage :

    systemctl --user enable openclaw-gateway

  1. Mon OpenClaw ne peut pas agir sur le système, que dois-je faire ?

    Un OpenClaw nouvellement installé peut ne pas avoir la permission d’agir sur votre système Raspberry Pi par défaut ; il ne peut que discuter. Nous devons configurer manuellement les permissions.

    1. Ouvrez le fichier de configuration d’OpenClaw :

    nano ~/.openclaw/openclaw.json

    1. Trouvez l’option tools et modifiez profile et exec comme indiqué.

    "tools": {
    "profile": "coding",
    "exec": {
        "secrity": "full"
    }
},

    1. Enregistrez et quittez.

    2. Entrez la commande suivante dans le terminal pour redémarrer l’OpenClaw Gateway :

    openclaw gateway restart

    Maintenant, OpenClaw devrait avoir les permissions de lecture et d’écriture et être capable d’agir sur votre système Raspberry Pi.

Problèmes PiDog

  1. PiDog ne répond pas aux commandes. Que dois-je faire ?

    Tout d’abord, vérifiez que PiDog est correctement connecté et allumé. Ensuite, testez la commande de base :

    python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_ctl.py status

    Si cela échoue, vérifiez que les répertoires requis existent :

    • ~/pidog

    • ~/robot-hat

    • ~/vilib

  1. Le test import pidog échoue.

    Cela signifie que la bibliothèque Python PiDog n’est pas correctement installée. Veuillez vous référer au guide d’installation officiel de PiDog V2 pour installer les bibliothèques nécessaires.

  1. Les lumières LED ne fonctionnent pas comme prévu.

    Si la lumière fixe ne s’affiche pas clairement, utilisez plutôt l’effet boom — il produit les résultats les plus visibles :

    python3 ~/.openclaw/workspace/skills/pidog-control/scripts/pidog_rgb_ctl.py light boom --color purple

  1. OpenClaw ne reconnaît pas la compétence PiDog.

    Rappelez à OpenClaw de synchroniser les compétences en disant dans l’interface TUI : « Please rsync my skills » ou redémarrez l’OpenClaw Gateway :

    openclaw gateway restart

  1. L’action d’aboiement ne sonne pas correctement.

    L’action d’aboiement utilise le son single_bark_1 par défaut. C’est un comportement normal pour PiDog V2.