組合せ

したがって、このスマートカーは3つの異なる機能でスマートになる。しかし、1つのセンサーモジュールだけでは十分ではないと思っているか？それらのセンサーモジュールを1つに組み合わせてみてください！ここでは、実験を示す-参照用の障害物回避によるライトフォロー。

ライトフォロアを使用して車を走行させると、ライトを追うときに障害物にぶつかる場合がある。また、車を後退させるのはあまり便利ではない（ただし、配列が[1,0,1]である場合、車を後退させると設定したが、車が動いていて、ライトが時々正確にできない場合があるため、これらの値を取得することは難しい）。だから、板紙や足で車を後退させることもできるので、それがとても簡単である。

この例のプログラムを以下で確認してください。

まず、車のライトフォロアモジュールと超音波障害物回避モジュールを組み立てる。

ssh経由でコンピューターのRaspberry Piにログインし、ディレクトリに入る

cd ~/SunFounder_PiCar-S/example

コードを実行する。

python3 light_with_obsavoidance.py

動作原理

障害物回避をライトフォローよりも優先順位を高く設定する。車の前に障害物がある場合、障害物から離れて軌道に戻る。そうでない場合、車はライトを追従する。

車のライトフォローと障害物回避はセンサーモジュールに依存するため、2つのセンサーのステータスを個別に読み取る2つの関数を設定し、それらの関数から返されるフラグに値を割り当てる：state_light() と state_sonic()。

関数 state_sonic() は、戻り値は avoid_flag である。

車が障害物に 接近している 場合は、avoid_flag=2 を返す；

障害物に 近すぎる 場合は、avoid_flag = 1 を返す；

前方に障害物が 検出されない 場合は、avoid_flag = 0 を返す。

関数 state_light() では、戻り値は light_flag である。

ライトスポットが車の 前にある 場合、light_flag = 0 を返す；

スポットが 右側にある 場合、light_flag = 1 を返す；

スポットが 左側にある 場合、light_flag = 2 を返す；

スポットが 後ろにある 場合、light_flag = 3 を返す；

光点が検出されない 場合、light_flag = 4 を返す。

メインプログラム main() は、8avoid_flag と light_flag に従って対応するプログラムを実行し、avoid_flag は優先順位となっている。