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2.11 Pendolo

In questo progetto, realizzeremo un pendolo a freccia controllato da un servo che seguirà la rotazione.

../_images/12_pun.png

Cosa Imparerai

  • Come funziona il servo e il suo intervallo di angolazione

  • Disegnare uno sprite e posizionare il punto centrale sulla coda.

Costruire il Circuito

Un servo è un motore ingranato che può ruotare solo di 180 gradi. È controllato inviando impulsi elettrici dalla tua scheda circuito. Questi impulsi dicono al servo in quale posizione deve muoversi.

Il servo ha tre fili: il filo marrone è GND, quello rosso è VCC (collegato a 3.3V) e quello arancione è il filo del segnale. L’intervallo di angolazione è 0-180.

Ora costruisci il circuito seguendo il diagramma sottostante.

../_images/servo_circuit.png

Programmazione

1. Disegna uno sprite

Elimina lo sprite predefinito, seleziona il pulsante Sprite e clicca su Paint; apparirà uno sprite vuoto chiamato Sprite1.

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Nella pagina Costumes, usa lo strumento Linea per disegnare una freccia.

Nota

  • Assicurati di iniziare a disegnare la freccia dal centro della tela verso l’esterno in modo che la freccia ruoti in cerchio con il punto centrale come origine.

  • Tieni premuto Maiusc per rendere l’angolo della linea dritto o di 45 gradi.

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Dopo aver disegnato, lo sprite arrow sarà visibile sul palco; rinominalo in arrow. Clicca sul numero accanto a Direction, apparirà un quadrante circolare: trascina la freccia per verificare se lo sprite arrow ruota attorno alla coda come origine.

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Per far oscillare lo sprite arrow da sinistra a destra, l’intervallo di angolazione è da -90 a -180, e da 180 a 90.

../_images/12_paint4.png ../_images/12_paint5.png

2. Creare una variabile

Crea una variabile chiamata servo che memorizzerà il valore dell’angolo e imposta il valore iniziale a 270.

../_images/12_servo.png

3. Oscillazione da sinistra a destra

Ora fai oscillare lo sprite arrow dalla posizione di -90 gradi a destra a quella di 90 gradi.

Con il blocco [repeat], aggiungi -10 alla variabile ogni volta, e arriverai a 90 gradi in 18 passaggi. Usa il blocco [point in block] per far ruotare lo sprite freccia a questi angoli.

Poiché l’intervallo di rotazione dello sprite è -180 ~ 180, gli angoli al di fuori di questo intervallo vengono convertiti con le seguenti condizioni:

  • Se angolo > 180, allora angolo - 360.

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4. Rotazione del Servo

Cliccando sulla bandiera verde, vedrai la freccia ruotare rapidamente a destra e poi tornare a sinistra, quindi usa un blocco [wait seconds] per rallentare la rotazione. Usa anche il blocco [set servo on to angle] per far ruotare il servo collegato alla scheda Arduino a un angolo specifico.

../_images/12_servo2.png

5. Oscillazione da destra a sinistra

Con lo stesso metodo, fai ruotare lentamente il servo e lo sprite arrow da destra a sinistra.

  • Se angolo > 180, allora angolo - 360.

../_images/12_servo3.png