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Modulo Encoder Rotativo
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Il modulo encoder rotativo conta il numero di impulsi in uscita durante la rotazione in avanti e indietro. A differenza di un potenziometro, il conteggio della rotazione è illimitato e il numero di impulsi per ciclo è 20. Premendo il pulsante (SW) sull'encoder rotativo, il conteggio inizia da zero.

Esistono principalmente due tipi di encoder rotativi: encoder assoluti e incrementali (relativi). In questo kit viene utilizzato un encoder incrementale.

Gli encoder incrementali producono onde quadre a due fasi, con una differenza di fase di 90 gradi, solitamente chiamate canale A e canale B.

Come mostrato nella figura a destra, quando il canale A cambia da livello alto 
a livello basso, se il canale B è a livello alto, ciò indica che l'encoder rotativo 
ruota in senso orario (CW); se in quel momento il canale B è a livello basso, 
significa che ruota in senso antiorario (CCW). Pertanto, leggendo il valore del 
canale B quando il canale A è a livello basso, possiamo determinare in quale 
direzione ruota l'encoder rotativo.

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**Esempio**



* :ref:`ar_rotary_encoder` (Progetto Arduino)