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.. _ar_ultrasonic:

2.33 Modulo Ultrasonico
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Panoramica
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In questa lezione, imparerai come utilizzare il modulo ultrasonico.

Componenti necessari
------------------------

.. image:: img/Part_two_33.png

* :ref:`cpn_mega2560`
* :ref:`cpn_wires`
* :ref:`cpn_ultrasonic`

Circuito Fritzing
---------------------

In questo esempio, colleghiamo direttamente i pin del modulo ultrasonico ai 
pin della scheda Mega 2560. Successivamente colleghiamo il pin VCC del modulo 
ultrasonico al 5V, GND a GND, Trig al pin digitale 5, Echo al pin digitale 4.

.. image:: img/image246.png
   :align: center

Schema Elettrico
----------------------

.. image:: img/image247.png
   :align: center

Codice
----------

.. note::

    * Puoi aprire direttamente il file ``2.33_ultrasonicModule.ino`` nella cartella ``sunfounder_vincent_kit_for_arduino\code\2.33_ultrasonicModule``.
    * Oppure copia questo codice nell'IDE di Arduino.

.. raw:: html

    <iframe src=https://create.arduino.cc/editor/sunfounder01/8254174a-93c8-4a72-a440-26f1ab63ca07/preview?embed style="height:510px;width:100%;margin:10px 0" frameborder=0></iframe>

Dopo aver caricato il codice sulla scheda Mega2560, il monitor seriale mostrerà 
la distanza degli ostacoli rilevati dal sensore ultrasonico.

Analisi del codice
---------------------

Per quanto riguarda l'applicazione del sensore ultrasonico, possiamo 
verificare direttamente la sottostruttura.

.. code-block:: arduino

    float readSensorData(){// ...}

PING viene attivato da un impulso HIGH di 2 o più microsecondi. 
(Inviare prima un breve impulso LOW per garantire un impulso HIGH pulito).

.. code-block:: arduino

    digitalWrite(trigPin, LOW); 
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(trigPin, HIGH); 
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trigPin, LOW); 

Il pin echo è utilizzato per leggere il segnale da PING, un impulso HIGH la 
cui durata è il tempo (in microsecondi) dall'invio del ping alla ricezione 
dell'eco dall'oggetto.

.. code-block:: arduino

    microsecond=pulseIn(echoPin, HIGH);

La velocità del suono è di 340 m/s, ovvero 29 microsecondi per centimetro.

Questo dà la distanza percorsa dal ping, andata e ritorno, quindi dividiamo 
per 2 per ottenere la distanza dall'ostacolo.

.. code-block:: arduino

    float distance = microsecond / 29.00 / 2;  

Immagine del fenomeno
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.. image:: img/image248.jpeg
   :align: center