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.. _pendulum:

2.11 Péndulo
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En este proyecto, crearemos un péndulo de flecha mientras el servo sigue la rotación.

.. image:: img/12_pun.png

Lo que aprenderás
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- Cómo funciona el servo y su rango de ángulos.
- Dibujar un sprite y colocar el punto central en la cola.

Construir el Circuito
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Un servo es un motor con engranajes que solo puede girar 180 grados. 
Se controla enviando pulsos eléctricos desde tu placa de circuito. 
Estos pulsos indican al servo a qué posición debe moverse.

El servo tiene tres cables: el cable marrón es GND, el rojo es VCC (conectado a 3.3V) y el naranja es el cable de señal. El rango de ángulo es de 0-180.

Construye el circuito según el siguiente diagrama.

.. image:: img/circuit/servo_circuit.png

* :ref:`cpn_breadboard`
* :ref:`cpn_servo`

Programación
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**1. Dibuja un sprite**

Elimina el sprite predeterminado, selecciona el botón Sprite y haz clic en **Paint**. Aparecerá un sprite en blanco llamado **Sprite1**.

.. image:: img/12_paint1.png

En la página **Costumes**, usa la herramienta **Line** para dibujar una flecha.

.. note::

    * Asegúrate de comenzar a dibujar la flecha desde el centro del lienzo hacia afuera para que la flecha gire en círculo con el punto central como origen.
    * Mantén presionada la tecla Shift para que el ángulo de la línea sea recto o de 45 grados.

.. image:: img/12_paint2.png

Después de dibujar, el sprite **arrow** se mostrará en el escenario. Nómbralo **arrow**. Luego haz clic en el número después de **Direction**, aparecerá un dial circular. Ahora arrastra esta flecha y verifica si el sprite **arrow** en el escenario gira con la cola como origen.

.. image:: img/12_paint3.png

Para que el sprite **arrow** oscile de izquierda a derecha, el rango de ángulo es de -90 a -180, 180 a 90.

.. image:: img/12_paint4.png

.. image:: img/12_paint5.png

**2. Crea una variable**

Crea una variable llamada **servo**, que almacenará el valor del ángulo y configura su valor inicial en 270.

.. image:: img/12_servo.png

**3. Oscila de izquierda a derecha**

Ahora haz que el sprite **arrow** oscile desde la posición -90 grados a la derecha hasta 90 grados.

Con el bloque [repeat], suma -10 a la variable cada vez, y alcanzarás los 90 grados en 18 iteraciones. Luego usa el bloque [point in direction] para hacer que el sprite flecha gire a estos ángulos.

Dado que el rango de rotación del sprite es de -180 ~ 180, los ángulos fuera de este rango se convierten bajo las siguientes condiciones:

* Si ángulo > 180, entonces ángulo -360.

.. image:: img/12_servo1.png

**4. Gira el Servo**

Cuando hagas clic en la bandera verde, verás que la flecha gira rápidamente hacia la derecha y luego regresa hacia la izquierda. Usa un bloque [wait seconds] aquí para ralentizar la rotación. También utiliza el bloque [set servo on to angle] para hacer que el servo conectado a la placa Arduino gire a un ángulo específico.

.. image:: img/12_servo2.png

**5. Oscila de derecha a izquierda**

De la misma manera, haz que el servo y el sprite **arrow** roten lentamente de derecha a izquierda.

* Si ángulo > 180, entonces ángulo -360.

.. image:: img/12_servo3.png