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.. _ar_mpu6050:

2.34 Módulo MPU6050
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Descripción general
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En esta lección, aprenderás a utilizar el MPU6050. El MPU-6050 es un 
dispositivo de seguimiento de movimiento de 6 ejes (combina un giroscopio 
de 3 ejes y un acelerómetro de 3 ejes). Se utiliza con frecuencia para 
realidad aumentada, estabilización electrónica de imagen (EIS: Electronic 
Image Stabilization), estabilización óptica de imagen (OIS: Optical Image 
Stabilization) e interfaces de usuario con gestos sin contacto ("Zero touch").

Componentes necesarios
--------------------------

.. image:: img/Part_two_34.png

* :ref:`cpn_mega2560`
* :ref:`cpn_breadboard`
* :ref:`cpn_wires`
* :ref:`cpn_mpu6050`

Circuito Fritzing
---------------------------

En este ejemplo, conectamos el MPU6050 a través de IIC. Insertamos el 
MPU6050 en la protoboard; conecta el VCC a 5V, GND a GND, SCL al pin SCL 21, 
y SDA al pin SDA 20.

.. image:: img/image253.png
   :align: center

Diagrama esquemático
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.. image:: img/image254.png
   :align: center

Código
-------------

.. note::

    * Puedes abrir el archivo ``2.34_MPU6050.ino`` en la ruta ``sunfounder_vincent_kit_for_arduino\code\2.34_MPU6050`` directamente.
    * O copia este código en el IDE de Arduino.

.. raw:: html

   <iframe src=https://create.arduino.cc/editor/sunfounder01/7bfae41b-b651-41c2-830b-f2d9ea70efe8/preview?embed style="height:510px;width:100%;margin:10px 0" frameborder=0></iframe>

Después de cargar el código en la placa Mega2560, puedes abrir el monitor 
serial para ver la aceleración de gravedad y la velocidad angular del MPU6050 
en cada dirección.

Análisis del Código
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En estado estático sobre la mesa, la aceleración en el eje Z es de 1 unidad 
de gravedad, mientras que los ejes X e Y son 0.

Antes de su uso, es necesario calibrar el módulo, los métodos son los siguientes:

1. Coloca el módulo MPU6050 horizontalmente sobre la mesa y fíjalo con pinzas 
   o cinta adhesiva.

2. Ejecuta el código de ejemplo para obtener los DATOS EN BRUTO del MPU6050 cuando está en reposo.

3. Añade compensaciones según las lecturas obtenidas cuando el MPU6050 está en reposo.

Toma como ejemplo el MPU6050 que usamos, y los resultados de la compensación 
son los siguientes:

.. code-block:: arduino

   Serial.print(AcX / 65536  * ACCELE_RANGE - 0.02); 
   Serial.print(AcY / 65536  * ACCELE_RANGE + 0);
   Serial.print(AcZ/65536  * ACCELE_RANGE + 0.02); 
   Serial.print(GyX / 65536  * GYROSC_RANGE + 1.70);
   Serial.print(GyY/65536  * GYROSC_RANGE - 1.70);
   Serial.print(GyZ/65536*GYROSC_RANGE + 0.25);

.. image:: img/Part_two_34_Code_Analysis.png
   :align: center

Imagen del Fenómeno
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.. image:: img/image257.jpeg
   :align: center