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.. _1.3.2_py_pi5:

1.3.2 サーボ
=======================

はじめに
-----------------

このプロジェクトでは、サーボを回転させる方法を学びます。

必要な部品
------------------------------

このプロジェクトには、次のコンポーネントが必要です。 

.. image:: ../python_pi5/img/1.3.2_servo_list.png

一式を購入するのが便利です、こちらがリンクです： 

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - 名前	
        - このキットのアイテム
        - リンク
    *   - Raphael Kit
        - 337
        - |link_Raphael_kit|

以下のリンクから別々に購入することもできます。

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - コンポーネントの紹介
        - 購入リンク

    *   - :ref:`cpn_gpio_board`
        - |link_gpio_board_buy|
    *   - :ref:`cpn_breadboard`
        - |link_breadboard_buy|
    *   - :ref:`cpn_wires`
        - |link_wires_buy|
    *   - :ref:`cpn_servo`
        - |link_servo_buy|

回路図
--------------------

.. image:: ../img/image337.png


実験手順
-----------------------

**ステップ1:** 回路を組み立てます。

.. image:: ../img/image125.png

**ステップ2**: コードのフォルダに移動します。

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/raphael-kit/python-pi5

**ステップ3**: 実行可能ファイルを実行します。

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo python3 1.3.2_Servo_zero.py

プログラムが実行されると、サーボは0度から90度、180度まで回転し、次に180度から90度、0度まで回転します。これが繰り返されます。

コード

.. note::

    以下のコードは変更/リセット/コピー/実行/停止ができます。ただし、コードを変更する前に ``raphael-kit/python_5`` のようなソースコードのパスに移動する必要があります。コードを変更した後、直接実行して効果を確認できます。


.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python

   #!/usr/bin/env python3
   from gpiozero import Servo
   from time import sleep

   # Set the GPIO pin number where the servo motor is connected
   myGPIO = 18

   # Define a correction factor to fine-tune servo pulse width
   myCorrection = 0.45
   maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000  # Calculate maximum pulse width
   minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000  # Calculate minimum pulse width

   # Initialize the Servo object with custom pulse widths
   servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)

   try:
       while True:
           # Position the servo at the middle and wait
           servo.mid()
           print("mid")  # Indicate current position
           sleep(0.5)    # Brief pause for 0.5 seconds

           # Move the servo to its minimum position and wait
           servo.min()
           print("min")  # Indicate current position
           sleep(1)      # Hold position for 1 second

           # Return the servo to the middle position and wait
           servo.mid()
           print("mid")  # Indicate current position
           sleep(0.5)    # Brief pause for 0.5 seconds

           # Move the servo to its maximum position and wait
           servo.max()
           print("max")  # Indicate current position
           sleep(1)      # Hold position for 1 second

   except KeyboardInterrupt:
       # Gracefully terminate the script on a keyboard interrupt (Ctrl+C)
       pass

**コードの説明**

1. これらのインポート文は、サーボ制御のための ``Servo`` クラスとタイミングのための ``sleep`` 関数を取り込みます。

   .. code-block:: python

       #!/usr/bin/env python3
       from gpiozero import Servo
       from time import sleep

2. サーボモーターを接続するためのGPIOピン番号を18に設定します。

   .. code-block:: python

       # Set the GPIO pin number where the servo motor is connected
       myGPIO = 18

3. これらの行は、補正係数を定義し、それを使用してサーボの最大および最小パルス幅を計算します。これにより、サーボの動きの範囲を微調整できます。

   .. code-block:: python

       # Define a correction factor to fine-tune servo pulse width
       myCorrection = 0.45
       maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000  # Calculate maximum pulse width
       minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000  # Calculate minimum pulse width

4. カスタムパルス幅でサーボオブジェクトを初期化します。

   .. code-block:: python

       # Initialize the Servo object with custom pulse widths
       servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)

5. ``try`` ブロックには、サーボを連続的に動かすための ``while True`` ループが含まれています。サーボは中間位置、最小位置、最大位置に配置され、各位置が表示され、指定された期間保持されます。

   .. code-block:: python

       try:
           while True:
               # Position the servo at the middle and wait
               servo.mid()
               print("mid")  # Indicate current position
               sleep(0.5)    # Brief pause for 0.5 seconds

               # Move the servo to its minimum position and wait
               servo.min()
               print("min")  # Indicate current position
               sleep(1)      # Hold position for 1 second

               # Return the servo to the middle position and wait
               servo.mid()
               print("mid")  # Indicate current position
               sleep(0.5)    # Brief pause for 0.5 seconds

               # Move the servo to its maximum position and wait
               servo.max()
               print("max")  # Indicate current position
               sleep(1)      # Hold position for 1 second

       except KeyboardInterrupt:
           # Gracefully terminate the script on a keyboard interrupt (Ctrl+C)
           pass