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.. _1.3.1_c_pi5:

1.3.1 モーター
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はじめに
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このプロジェクトでは、L293Dを使ってDCモーターを駆動し、それを時計回りおよび反時計回りに回転させる方法を学びます。DCモーターは大きな電流を必要とするため、安全のために、ここでは電源供給モジュールを使用してモーターに電力を供給します。

必要な部品
------------------------------

このプロジェクトには、以下の部品が必要です。

.. image:: ../img/list_1.3.1.png

全体のキットを購入するのが確実に便利です。リンクはこちらです：

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - 名前
        - このキットのアイテム
        - リンク
    *   - Raphael Kit
        - 337
        - |link_Raphael_kit|

以下のリンクから別々に購入することもできます。

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - コンポーネントの紹介
        - 購入リンク

    *   - :ref:`cpn_gpio_board`
        - |link_gpio_board_buy|
    *   - :ref:`cpn_breadboard`
        - |link_breadboard_buy|
    *   - :ref:`cpn_wires`
        - |link_wires_buy|
    *   - :ref:`cpn_power_module`
        - \-
    *   - :ref:`cpn_l293d`
        - \-
    *   - :ref:`cpn_motor`
        - |link_motor_buy|

回路図
------------------

電源供給モジュールをブレッドボードに接続し、ジャンパーキャップを5Vのピンに挿入すると、5Vの電圧が出力されます。L293Dのピン1をGPIO22に接続し、高レベルに設定します。ピン2をGPIO27、ピン7をGPIO17に接続し、一方のピンを高に、もう一方を低に設定します。これにより、モーターの回転方向を変更できます。

.. image:: ../img/image336.png


実験手順
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**ステップ1:** 回路を組み立てます。

.. image:: ../img/image117.png

.. note::
    キットの9Vバッテリーバックルを使用して、電源モジュールで9Vのバッテリーを使用できます。電源モジュールのジャンパーキャップをブレッドボードの5Vバスストリップに挿入します。

.. image:: ../img/image118.jpeg

**ステップ2**: コードのフォルダに移動します。

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/raphael-kit/c/1.3.1/

**ステップ3**: コンパイルします。

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    gcc 1.3.1_Motor.c -lwiringPi

**ステップ4**: 上記の実行可能ファイルを実行します。

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo ./a.out

コードが実行されると、モーターはまず5秒間時計回りに回転し、その後5秒間停止します。その後、モーターは5秒間反時計回りに回転します。その後、モーターは5秒間停止します。この一連のアクションは繰り返し実行されます。

.. note::

    実行後に動作しない、またはエラープロンプト「wiringPi.h: No such file or directory」が表示される場合は、 :ref:`install_wiringpi_pi5` を参照してください。

**コード**

.. code-block:: c

    #include <wiringPi.h>
    #include <stdio.h>

    #define MotorPin1       0
    #define MotorPin2       2
    #define MotorEnable     3

    int main(void){
        int i;
        if(wiringPiSetup() == -1){ //when initialize wiring failed, print messageto screen
            printf("setup wiringPi failed !");
            return 1;
        }
        
        pinMode(MotorPin1, OUTPUT);
        pinMode(MotorPin2, OUTPUT);
        pinMode(MotorEnable, OUTPUT);
        while(1){
            printf("Clockwise\n");
            digitalWrite(MotorEnable, HIGH);
            digitalWrite(MotorPin1, HIGH);
            digitalWrite(MotorPin2, LOW);
            for(i=0;i<3;i++){
                delay(1000);
            }

            printf("Stop\n");
            digitalWrite(MotorEnable, LOW);
            for(i=0;i<3;i++){
                delay(1000);
            }

            printf("Anti-clockwise\n");
            digitalWrite(MotorEnable, HIGH);
            digitalWrite(MotorPin1, LOW);
            digitalWrite(MotorPin2, HIGH);
            for(i=0;i<3;i++){
                delay(1000);
            }

            printf("Stop\n");
            digitalWrite(MotorEnable, LOW);
            for(i=0;i<3;i++){
                delay(1000);
            }
        }
        return 0;
    }

**コード説明**

.. code-block:: c

    digitalWrite(MotorEnable, HIGH);

L239Dを有効にします。

.. code-block:: c

    digitalWrite(MotorPin1, HIGH);
    digitalWrite(MotorPin2, LOW);

2A（ピン7）に高いレベルを設定します。1,2EN（ピン1）が高いレベルにあるので、2Yは高いレベルを出力します。

1Aに低いレベルを設定すると、1Yは低いレベルを出力し、モーターが回転します。

.. code-block:: c

    for(i=0;i<3;i++){
        delay(1000);
    }

このループは3*1000msの遅延のためのものです。

.. code-block:: c

    digitalWrite(MotorEnable, LOW)

1,2EN（ピン1）が低いレベルにある場合、L293Dは動作しません。モーターの回転が停止します。

.. code-block:: c

    digitalWrite(MotorPin1, LOW)
    digitalWrite(MotorPin2, HIGH)

モーターの電流の流れを逆にすると、モーターは逆方向に回転します。

現象の画像
------------------

.. image:: ../img/image119.jpeg