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ロータリーエンコーダモジュール
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回転エンコーダは、ノブの回転を出力信号に変換し、どの方向にノブが回されたかを示す位置センサーです。

回転エンコーダはポテンショメータのデジタル版で、より多様な用途に対応しています。ポテンショメータは回転に制限がありますが、回転エンコーダは連続して回転できます。ポテンショメータは正確なノブ位置を示しますが、回転エンコーダは位置の変化を示します。

回転エンコーダには主に2種類あります：絶対エンコーダとインクリメンタル（相対）エンコーダです。このキットではインクリメンタルエンコーダが使用されています。

インクリメンタルエンコーダは、AチャンネルとBチャンネルとして一般に呼ばれる、90度の位相差を持つ2相の方形波を生成します。

以下に示すように、チャンネルAが高レベルから低レベルへと移行する際に、チャンネルBが高レベルにある場合、回転エンコーダが時計回り（CW）に回転していることを示します；その時にチャンネルBが低レベルにある場合は、反時計回り（CCW）の回転を意味します。したがって、チャンネルAが低レベルにある時にチャンネルBの値を読むことで、回転エンコーダの回転方向を判定できます。


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.. **例**

.. * :ref:`2.1.6_c` （Cプロジェクト）
.. * :ref:`2.1.6_py` （Pythonプロジェクト）