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.. _1.3.2_js:

1.3.2 Servo
===============

Introduzione
-----------------

In questo progetto, impareremo a far ruotare un servo motore.

Componenti necessari
--------------------------------

In questo progetto, abbiamo bisogno dei seguenti componenti. 

.. image:: ../img/list_1.3.2.png

È sicuramente conveniente acquistare un kit completo, ecco il link: 

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - Nome	
        - OGGETTI IN QUESTO KIT
        - LINK
    *   - Raphael Kit
        - 337
        - |link_Raphael_kit|

Puoi anche acquistarli separatamente dai link sottostanti.

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - INTRODUZIONE AI COMPONENTI
        - LINK PER L'ACQUISTO

    *   - :ref:`cpn_gpio_extension_board`
        - |link_gpio_board_buy|
    *   - :ref:`cpn_breadboard`
        - |link_breadboard_buy|
    *   - :ref:`cpn_wires`
        - |link_wires_buy|
    *   - :ref:`cpn_servo`
        - |link_servo_buy|

Schema elettrico
--------------------

.. image:: ../img/image337.png


Procedure sperimentali
--------------------------

**Passo 1:** Costruisci il circuito.

.. image:: ../img/image125.png

**Passo 2**: Vai alla cartella del codice.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/raphael-kit/nodejs/

**Passo 3**: Esegui il codice.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo node servo.js

Dopo l'esecuzione del programma, il servo ruoterà da 0 gradi a 180 gradi, 
e poi da 180 gradi a 0 gradi, in modo ciclico.

**Codice**

.. code-block:: js

    const Gpio = require('pigpio').Gpio;

    SERVO_MIN_ANGLE = 0
    SERVO_MAX_ANGLE = 180
    SERVO_MIN_PULSE = 500
    SERVO_MAX_PULSE = 2500

    ServoPin = new Gpio(18,{mode: Gpio.OUTPUT})

    function map(value, inMin, inMax, outMin, outMax){
        return (outMax - outMin) * (value - inMin) / (inMax - inMin) + outMin
    }

    function angle2pulse(angle){
        return Math.floor(map(angle,SERVO_MIN_ANGLE,SERVO_MAX_ANGLE,SERVO_MIN_PULSE ,SERVO_MAX_PULSE))
    }

    let angle=90;
    let step=5;
    setInterval(() => {
        if(angle>=180||angle<=0){
            step=-step
        }
        angle+=step;
        ServoPin.servoWrite(angle2pulse(angle));
    }, 20);


**Spiegazione del codice**

.. code-block:: js

    const Gpio = require('pigpio').Gpio;

    ServoPin = new Gpio(18,{mode: Gpio.OUTPUT})

Importa il modulo pigpio e crea un oggetto della classe Gpio, ServoPin, per controllare l'uscita di Gpio18.    
  

.. code-block:: js

    SERVO_MIN_ANGLE = 0
    SERVO_MAX_ANGLE = 180
    SERVO_MIN_PULSE = 500
    SERVO_MAX_PULSE = 2500

    function map(value, inMin, inMax, outMin, outMax){
        return (outMax - outMin) * (value - inMin) / (inMax - inMin) + outMin
    }

    function angle2pulse(angle){
        return Math.floor(map(angle,SERVO_MIN_ANGLE,SERVO_MAX_ANGLE,SERVO_MIN_PULSE ,SERVO_MAX_PULSE))
    }

Qui viene definita una funzione che mappa l'angolo alla larghezza dell'impulso.
Questo perché la funzione di controllo del servo ``servoWrite(pulseWidth)`` incapsulata nella classe Gpio deve scrivere la larghezza dell'impulso anziché l'angolo.
L'intervallo di angoli del servo che utilizziamo è 0~180, che deve essere mappato all'intervallo di pulseWidth, 500~2500.

.. code-block:: js

    let angle=90;
    let step=5;
    setInterval(() => {
        if(angle>=180||angle<=0){
            step=-step
        }
        angle+=step;
        ServoPin.servoWrite(angle2pulse(angle));
    }, 20);

Fa sì che l'angolo del servo si muova avanti e indietro da 0 a 180 gradi.


Immagine del fenomeno
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.. image:: ../img/image126.jpeg