.. note::
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.. _1.3.1_js:
1.3.1 Motore
===================
Introduzione
-------------------
In questo progetto, impareremo a utilizzare L293D per pilotare un motore DC e farlo
ruotare in senso orario e antiorario. Poiché il motore DC richiede una corrente maggiore,
per motivi di sicurezza utilizziamo il modulo di alimentazione per fornire energia ai motori.
Componenti necessari
------------------------------
In questo progetto, abbiamo bisogno dei seguenti componenti.
.. image:: ../img/list_1.3.1.png
È sicuramente conveniente acquistare un kit completo, ecco il link:
.. list-table::
:widths: 20 20 20
:header-rows: 1
* - Nome
- OGGETTI IN QUESTO KIT
- LINK
* - Raphael Kit
- 337
- |link_Raphael_kit|
Puoi anche acquistarli separatamente dai link sottostanti.
.. list-table::
:widths: 30 20
:header-rows: 1
* - INTRODUZIONE AI COMPONENTI
- LINK PER L'ACQUISTO
* - :ref:`cpn_gpio_extension_board`
- |link_gpio_board_buy|
* - :ref:`cpn_breadboard`
- |link_breadboard_buy|
* - :ref:`cpn_wires`
- |link_wires_buy|
* - :ref:`cpn_power_module`
- \-
* - :ref:`cpn_l293d`
- \-
* - :ref:`cpn_motor`
- |link_motor_buy|
Schema elettrico
--------------------
Collega il modulo di alimentazione alla breadboard e inserisci il ponticello
nel pin da 5V, in modo che eroghi una tensione di 5V. Collega il pin 1 del
L293D a GPIO22 e impostalo su alto livello. Collega il pin 2 a GPIO27 e il pin
7 a GPIO17, quindi imposta un pin su alto e l'altro su basso. In questo modo,
puoi cambiare la direzione di rotazione del motore.
.. image:: ../img/image336.png
**Procedure Sperimentali**
**Passo 1:** Costruisci il circuito.
.. image:: ../img/image117.png
.. note::
Il modulo di alimentazione può essere alimentato da una batteria da 9V con la
clip per batteria inclusa nel kit. Inserisci il ponticello del modulo di
alimentazione nella striscia di bus a 5V della breadboard.
.. image:: ../img/image118.jpeg
**Passo 2**: Vai alla cartella del codice.
.. raw:: html
.. code-block::
cd ~/raphael-kit/nodejs/
**Passo 4**: Esegui il codice.
.. raw:: html
.. code-block::
sudo node motor.js
Quando il codice viene eseguito, il motore ruota prima in senso orario per 1s, poi
si ferma per 1s, successivamente ruota in senso antiorario per 1s; successivamente
il motore si ferma per 1s. Questa serie di azioni sarà ripetuta continuamente.
**Codice**
.. code-block:: js
const Gpio = require('pigpio').Gpio;
MotorPin1 = new Gpio(17, { mode: Gpio.OUTPUT });
MotorPin2 = new Gpio(27, { mode: Gpio.OUTPUT });
MotorEnable = new Gpio(22, { mode: Gpio.OUTPUT });
// Define a motor function to spin the motor
// direction should be
// 2(clockwise), 1(counterclockwise), 0(stop)
function motor(direction) {
switch (direction) {
case 2: // Clockwise
// Set direction
MotorPin1.digitalWrite(1)
MotorPin2.digitalWrite(0)
// Enable the motor
MotorEnable.digitalWrite(1)
console.log('Clockwise')
break;
case 1: // Counterclockwise
// Set direction
MotorPin1.digitalWrite(0)
MotorPin2.digitalWrite(1)
// Enable the motor
MotorEnable.digitalWrite(1)
console.log('Counterclockwise')
break;
case 0: // Stop
// Disable the motor
MotorEnable.digitalWrite(0)
console.log('Stop')
}
}
process.on('SIGINT', function () {
MotorEnable.digitalWrite(0)
process.exit();
})
let index=-1
setInterval(() => {
index=(index+1)%3
motor(index)
}, 1000)
**Spiegazione del Codice**
.. code-block:: js
MotorPin1 = new Gpio(17, { mode: Gpio.OUTPUT });
MotorPin2 = new Gpio(27, { mode: Gpio.OUTPUT });
MotorEnable = new Gpio(22, { mode: Gpio.OUTPUT });
Importa il modulo pigpio e crea tre oggetti della classe Gpio per controllare le tre porte IO Gpio17, Gpio27 e Gpio22.
.. code-block:: js
function motor(direction) {
switch (direction) {
case 2: // Clockwise
// Set direction
MotorPin1.digitalWrite(1)
MotorPin2.digitalWrite(0)
// Enable the motor
MotorEnable.digitalWrite(1)
console.log('Clockwise')
break;
case 1: // Counterclockwise
// Set direction
MotorPin1.digitalWrite(0)
MotorPin2.digitalWrite(1)
// Enable the motor
MotorEnable.digitalWrite(1)
console.log('Counterclockwise')
break;
case 0: // Stop
// Disable the motor
MotorEnable.digitalWrite(0)
console.log('Stop')
}
}
Definisci una funzione motor() per controllare il motore,
#. Quando la direzione è uguale a 2, la porta MotorPin1 scrive un livello alto, la porta MotorPin2 scrive un livello basso e la porta di abilitazione MotorEnable scrive un livello alto, facendo ruotare il motore in senso orario.
#. Quando la direzione è uguale a 1, la porta MotorPin1 scrive un livello basso, la porta MotorPin2 scrive un livello alto e la porta di abilitazione MotorEnable scrive un livello alto, facendo ruotare il motore in senso antiorario.
#. Quando la direzione è uguale a 0, la porta di abilitazione MotorEnable è scritta a livello basso, e il motore si ferma.
.. code-block:: js
let index=-1
setInterval(() => {
index=(index+1)%3
motor(index)
}, 1000)
Fai ruotare il motore in senso orario e antiorario alternativamente, con un intervallo di 1 secondo.
.. code-block:: js
process.on('SIGINT', function () {
MotorEnable.digitalWrite(0)
process.exit();
})
Quando viene rilevata la pressione di **ctrl+c is**,
MotorEnable viene scritto su basso per fermare la rotazione del motore.
Immagine del fenomeno
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.. image:: ../img/image119.jpeg