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.. _2.2.9_js:

2.2.9 Module MPU6050
=======================

Introduction
----------------

Le MPU-6050 est le premier et unique dispositif de suivi de mouvement à 6 axes au monde 
(gyroscope à 3 axes et accéléromètre à 3 axes) conçu pour les smartphones, les tablettes 
et les capteurs portables. Il possède des caractéristiques telles que la faible consommation 
d'énergie, le faible coût et les performances élevées.

Dans cette expérience, nous utiliserons l'I2C pour obtenir les valeurs du capteur d'accélération 
à trois axes et du gyroscope à trois axes du MPU6050 et les afficher à l'écran.


Composants nécessaires
--------------------------------

Pour ce projet, nous avons besoin des composants suivants.

.. image:: ../img/list_2.2.6.png

Il est vraiment pratique d'acheter un kit complet, voici le lien :

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - Nom
        - ARTICLES DANS CE KIT
        - LIEN
    *   - Kit Raphael
        - 337
        - |link_Raphael_kit|

Vous pouvez également les acheter séparément à partir des liens ci-dessous.

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - INTRODUCTION DU COMPOSANT
        - LIEN D'ACHAT

    *   - :ref:`cpn_gpio_extension_board`
        - |link_gpio_board_buy|
    *   - :ref:`cpn_breadboard`
        - |link_breadboard_buy|
    *   - :ref:`cpn_wires`
        - |link_wires_buy|
    *   - :ref:`cpn_mpu6050`
        - |link_mpu6050_buy|

Schéma de connexion
--------------------------

Le MPU6050 communique avec le microcontrôleur via l'interface de bus I2C. Les broches SDA1 et 
SCL1 doivent être connectées aux broches correspondantes.

.. image:: ../img/image330.png


Procédures expérimentales
--------------------------

**Étape 1 :** Construire le circuit.

.. image:: ../img/image227.png

**Étape 2 :** Configurer l'I2C (voir l'Annexe :ref:`i2c_config`. Si vous avez déjà configuré l'I2C, passez cette étape.)

**Étape 3 :** Aller dans le dossier du code.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/raphael-kit/nodejs/

**Étape 4 :** Installer les dépendances.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block:: 

    sudo npm install mpu6050-gyro

**Étape 5 :** Exécuter le code.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo node mpu6050_module.js

Lorsque le code est exécuté, l'angle de déflexion des axes x et y, ainsi que l'accélération et la 
vitesse angulaire sur chaque axe lues par le MPU6050 seront imprimés à l'écran après calcul.


**Code**

.. code-block:: js

    var gyro = require("mpu6050-gyro");
    
    var address = 0x68; //MPU6050 address
    var bus = 1; //i2c bus used   
    var gyro = new gyro( bus,address );
    
    async function update_telemetry() {
        
        var gyro_xyz = gyro.get_gyro_xyz();
        var accel_xyz = gyro.get_accel_xyz();
        
        var gyro_data = {
            gyro_xyz: gyro_xyz,
            accel_xyz: accel_xyz,
            rollpitch: gyro.get_roll_pitch( gyro_xyz, accel_xyz )
        }
        
        console.log(gyro_data);
        
        setTimeout(update_telemetry, 500);
    }
    
    if ( gyro ) {
        update_telemetry();
    }

**Explication du code**

.. code-block:: js

    var gyro = require("mpu6050-gyro");
    
    var address = 0x68; //MPU6050 address
    var bus = 1; //i2c bus used   
    var gyro = new gyro( bus,address );

Importer le module ``mpu6050-gyro``, déterminer l'adresse du MPU6050 et le bus de création de 
l'objet gyro. Cela permet d'appeler facilement les fonctions encapsulées dans le module.

.. note:: 
    Pour plus de détails sur ce module, veuillez consulter : https://www.npmjs.com/package/mpu6050-gyro

.. code-block:: js

    var gyro_xyz = gyro.get_gyro_xyz();
    var accel_xyz = gyro.get_accel_xyz();
    
    var gyro_data = {
        gyro_xyz: gyro_xyz,
        accel_xyz: accel_xyz,
        rollpitch: gyro.get_roll_pitch( gyro_xyz, accel_xyz )
    }
    
    console.log(gyro_data);
    
    setTimeout(update_telemetry, 500);

Le module encapsule trois fonctions disponibles :

``gyro.get_gyro_xyz()`` : Renvoie un objet JSON avec les données brutes x, y, z du gyroscope.

``gyro.get_accel_xyz()`` : Renvoie un objet JSON avec les données brutes x, y, z de l'accéléromètre.

``gyro.get_roll_pitch(gyro_xyz, accel_xyz)`` : Renvoie un objet JSON avec le roulis et le tangage en degrés.

Image du phénomène
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.. image:: ../img/image228.jpeg