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.. _2.2.8_js:

2.2.8 Module de Capteur Ultrasonique
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Introduction
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Le capteur ultrasonique utilise des ultrasons pour détecter avec précision les objets et mesurer 
les distances. Il émet des ondes ultrasonores et les convertit en signaux électroniques.

Composants Nécessaires
--------------------------

Dans ce projet, nous avons besoin des composants suivants.

.. image:: ../img/list_2.2.5.png

Il est vraiment pratique d'acheter un kit complet, voici le lien :

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - Nom	
        - ARTICLES DANS CE KIT
        - LIEN
    *   - Kit Raphael
        - 337
        - |link_Raphael_kit|

Vous pouvez également les acheter séparément en suivant les liens ci-dessous.

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - INTRODUCTION DES COMPOSANTS
        - LIEN D'ACHAT

    *   - :ref:`cpn_gpio_extension_board`
        - |link_gpio_board_buy|
    *   - :ref:`cpn_breadboard`
        - |link_breadboard_buy|
    *   - :ref:`cpn_wires`
        - |link_wires_buy|
    *   - :ref:`cpn_ultrasonic_sensor`
        - |link_ultrasonic_buy|

Schéma de Montage
--------------------

.. image:: ../img/image329.png

Procédures Expérimentales
-----------------------------

**Étape 1 :** Construisez le circuit.

.. image:: ../img/image220.png

**Étape 2 :** Allez dans le dossier du code.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/raphael-kit/nodejs/

**Étape 3 :** Exécutez le code.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo node ultrasonic_sensor.js

Lorsque le code est exécuté, le module de capteur ultrasonique détecte la distance entre 
l'obstacle devant lui et le module lui-même, puis la valeur de la distance sera affichée 
à l'écran.

**Code**

.. code-block:: js

    const Gpio = require('pigpio').Gpio;

    // The number of microseconds it takes sound to travel 1cm at 20 degrees celcius
    const MICROSECDONDS_PER_CM = 1e6/34321;

    const trigger = new Gpio(23, {mode: Gpio.OUTPUT});
    const echo = new Gpio(24, {mode: Gpio.INPUT, alert: true});

    trigger.digitalWrite(0); // Make sure trigger is low

    const watchHCSR04 = () => {
      let startTick;

      echo.on('alert', (level, tick) => {
        if (level === 1) {
          startTick = tick;
        } else {
          const endTick = tick;
          const diff = (endTick >> 0) - (startTick >> 0); // Unsigned 32 bit arithmetic
          console.log(diff / 2 / MICROSECDONDS_PER_CM);
        }
      });
    };

    watchHCSR04();

    // Trigger a distance measurement once per second
    setInterval(() => {
      trigger.trigger(10, 1); // Set trigger high for 10 microseconds
    }, 1000);




**Explication du Code**

La fonction ``trigger`` peut être utilisée pour générer une impulsion sur un GPIO et
les ``alertes`` peuvent être utilisées pour déterminer le moment d'un changement d'état GPIO
avec une précision de quelques microsecondes.

Ces deux fonctionnalités peuvent être combinées pour mesurer la distance à l'aide d'un capteur ultrasonique HC-SR04.

.. code-block:: js

    setInterval(() => {
      trigger.trigger(10, 1); // Déclencher haut pendant 10 microsecondes
    }, 1000);

Cela permet d'envoyer périodiquement une impulsion ultrasonique de 10us.

.. code-block:: js

  const watchHCSR04 = () => {

    echo.on('alert', (level, tick) => {
        if (level === 1) {
          startTick = tick;
        } else {
          const endTick = tick;
          const diff = (endTick >> 0) - (startTick >> 0); // Arithmétique non signée sur 32 bits
          console.log(diff / 2 / MICROSECONDES_PAR_CM);
        }    
    });
  };

Cette fonction définit une alerte qui enregistrera le temps entre l'envoi de l'impulsion (le niveau est 1) et la réception de l'écho (le niveau est 0).
En multipliant la différence de temps par la vitesse du son (et en divisant par 2), vous pouvez obtenir la distance de l'obstacle devant vous.

.. https://github.com/fivdi/pigpio

Image du Phénomène
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.. image:: ../img/image221.jpeg