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.. _1.3.2_js:

1.3.2 Servo
============

Introduction
--------------

Dans ce projet, nous allons apprendre à faire tourner le servo-moteur.

Required Components
------------------------------

Pour ce projet, nous avons besoin des composants suivants. 

.. image:: ../img/list_1.3.2.png

Il est définitivement pratique d'acheter un kit complet, voici le lien : 

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - Nom	
        - ÉLÉMENTS DANS CE KIT
        - LIEN
    *   - Kit Raphael
        - 337
        - |link_Raphael_kit|

Vous pouvez également les acheter séparément en suivant les liens ci-dessous.

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - INTRODUCTION DES COMPOSANTS
        - LIEN D'ACHAT

    *   - :ref:`cpn_gpio_extension_board`
        - |link_gpio_board_buy|
    *   - :ref:`cpn_breadboard`
        - |link_breadboard_buy|
    *   - :ref:`cpn_wires`
        - |link_wires_buy|
    *   - :ref:`cpn_servo`
        - |link_servo_buy|

Schematic Diagram
-----------------

.. image:: ../img/image337.png

Experimental Procedures
-------------------------

**Étape 1 :** Construire le circuit.

.. image:: ../img/image125.png

**Étape 2 :** Aller dans le dossier du code.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/raphael-kit/nodejs/

**Étape 3 :** Exécuter le code.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo node servo.js

Après l'exécution du programme, le servo tournera de 0 degrés à 180 degrés, 
puis de 180 degrés à 0 degrés, en boucle.

**Code**

.. code-block:: js

    const Gpio = require('pigpio').Gpio;

    SERVO_MIN_ANGLE = 0
    SERVO_MAX_ANGLE = 180
    SERVO_MIN_PULSE = 500
    SERVO_MAX_PULSE = 2500

    ServoPin = new Gpio(18,{mode: Gpio.OUTPUT})

    function map(value, inMin, inMax, outMin, outMax){
        return (outMax - outMin) * (value - inMin) / (inMax - inMin) + outMin
    }

    function angle2pulse(angle){
        return Math.floor(map(angle,SERVO_MIN_ANGLE,SERVO_MAX_ANGLE,SERVO_MIN_PULSE ,SERVO_MAX_PULSE))
    }

    let angle=90;
    let step=5;
    setInterval(() => {
        if(angle>=180||angle<=0){
            step=-step
        }
        angle+=step;
        ServoPin.servoWrite(angle2pulse(angle));
    }, 20);

**Explication du Code**

.. code-block:: js

    const Gpio = require('pigpio').Gpio;

    ServoPin = new Gpio(18,{mode: Gpio.OUTPUT})

Importer le module pigpio et créer un objet de la classe Gpio, ServoPin, pour contrôler la sortie de Gpio18.    

.. code-block:: js

    SERVO_MIN_ANGLE = 0
    SERVO_MAX_ANGLE = 180
    SERVO_MIN_PULSE = 500
    SERVO_MAX_PULSE = 2500

    function map(value, inMin, inMax, outMin, outMax){
        return (outMax - outMin) * (value - inMin) / (inMax - inMin) + outMin
    }

    function angle2pulse(angle){
        return Math.floor(map(angle,SERVO_MIN_ANGLE,SERVO_MAX_ANGLE,SERVO_MIN_PULSE ,SERVO_MAX_PULSE))
    }

La fonction qui mappe l'angle à la largeur d'impulsion est définie ici.
Ceci est nécessaire car la fonction de contrôle du servo ``servoWrite(pulseWidth)`` encapsulée dans la classe Gpio doit écrire la largeur d'impulsion au lieu de l'angle.
La plage d'angles du servo que nous utilisons est de 0 à 180, qui doit être mappée à la plage de largeur d'impulsion, de 500 à 2500.

.. code-block:: js

    let angle=90;
    let step=5;
    setInterval(() => {
        if(angle>=180||angle<=0){
            step=-step
        }
        angle+=step;
        ServoPin.servoWrite(angle2pulse(angle));
    }, 20);

Laisser l'angle du servo dévier d'avant en arrière de 0 à 180.

Photo du Phénomène
---------------------

.. image:: ../img/image126.jpeg