.. note::

    Bonjour et bienvenue dans la Communauté Facebook des passionnés de Raspberry Pi, Arduino et ESP32 de SunFounder ! Plongez plus profondément dans l'univers des Raspberry Pi, Arduino et ESP32 avec d'autres passionnés.

    **Pourquoi rejoindre ?**

    - **Support d'experts** : Résolvez les problèmes après-vente et les défis techniques avec l'aide de notre communauté et de notre équipe.
    - **Apprendre et partager** : Échangez des astuces et des tutoriels pour améliorer vos compétences.
    - **Aperçus exclusifs** : Accédez en avant-première aux annonces de nouveaux produits et aux aperçus.
    - **Réductions spéciales** : Profitez de réductions exclusives sur nos produits les plus récents.
    - **Promotions festives et cadeaux** : Participez à des cadeaux et des promotions de vacances.

    👉 Prêt à explorer et à créer avec nous ? Cliquez [|link_sf_facebook|] et rejoignez-nous aujourd'hui !

.. _3.1.3_c_pi5:

3.1.3 Alarme de Recul
==============================

Introduction
-------------

Dans ce projet, nous allons utiliser un écran LCD, un buzzer et des capteurs ultrasoniques 
pour créer un système d'assistance au recul. Nous pouvons le placer sur un véhicule télécommandé 
pour simuler le processus réel de recul d'une voiture dans un garage.

Composants Nécessaires
------------------------------

Pour ce projet, nous avons besoin des composants suivants. 

.. image:: ../img/list_Reversing_Alarm.png
    :align: center

Il est très pratique d'acheter un kit complet, voici le lien : 

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - Nom
        - ARTICLES DANS CE KIT
        - LIEN
    *   - Kit Raphael
        - 337
        - |link_Raphael_kit|

Vous pouvez également les acheter séparément via les liens ci-dessous.

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - INTRODUCTION DES COMPOSANTS
        - LIEN D'ACHAT

    *   - :ref:`cpn_gpio_extension_board`
        - |link_gpio_board_buy|
    *   - :ref:`cpn_breadboard`
        - |link_breadboard_buy|
    *   - :ref:`cpn_wires`
        - |link_wires_buy|
    *   - :ref:`cpn_resistor`
        - |link_resistor_buy|
    *   - :ref:`cpn_buzzer`
        - \-
    *   - :ref:`cpn_transistor`
        - |link_transistor_buy|
    *   - :ref:`cpn_ultrasonic_sensor`
        - |link_ultrasonic_buy|
    *   - :ref:`cpn_i2c_lcd`
        - |link_i2clcd1602_buy|

Schéma de Câblage
--------------------

Le capteur ultrasonique détecte la distance entre lui-même et l'obstacle qui sera affichée sur 
l'écran LCD sous forme de code. En même temps, le capteur ultrasonique fait émettre au buzzer 
un son d'avertissement de fréquence différente en fonction de la valeur de distance.

=============== ======== ======== ===
Nom de la Carte physique wiringPi BCM
GPIO23          Pin 16   4        23
GPIO24          Pin 18   5        24
GPIO17          Pin 11   0        17
SDA1            Pin 3            
SCL1            Pin 5            
=============== ======== ======== ===

.. image:: ../img/Schematic_three_one3.png
   :align: center

Procédures Expérimentales
-----------------------------

**Étape 1 :** Construire le circuit.

.. image:: ../img/image242.png

**Étape 2 :** Changer de répertoire.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block:: 

    cd ~/raphael-kit/c/3.1.3/

**Étape 3 :** Compiler.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block:: 

    gcc 3.1.3_ReversingAlarm.c -lwiringPi

**Étape 4 :** Exécuter.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block:: 

    sudo ./a.out

Lorsque le code s'exécute, le module de capteur ultrasonique détecte la distance 
jusqu'à l'obstacle et affiche les informations sur la distance sur le LCD1602; 
de plus, le buzzer émet un son d'avertissement dont la fréquence change en fonction de la distance.
.. note::

    * Si une erreur ``wiringPi.h : No such file or directory`` apparaît, veuillez consulter :ref:`install_wiringpi_pi5`.
    * Si une erreur ``Unable to open I2C device : No such file or directory`` apparaît, vous devez consulter :ref:`i2c_config` pour activer l'I2C et vérifier le câblage.
    * Si le code et le câblage sont corrects, mais que l'écran LCD ne s'affiche toujours pas, vous pouvez tourner le potentiomètre à l'arrière pour augmenter le contraste.


**Code**

.. note::
    Les codes suivants sont incomplets. Si vous souhaitez vérifier les codes complets,
    il est suggéré d'utiliser la commande nano 3.1.1_ReversingAlarm.c.

.. code-block:: c

    #include <wiringPi.h>
    #include <stdio.h>
    #include <sys/time.h>
    #include <wiringPi.h>
    #include <wiringPiI2C.h>
    #include <string.h>

    #define Trig    4
    #define Echo    5
    #define Buzzer  0

    int LCDAddr = 0x27;
    int BLEN = 1;
    int fd;

    //here is the function of LCD
    void write_word(int data){...}

    void send_command(int comm){...}

    void send_data(int data){...}

    void lcdInit(){...}

    void clear(){...}

    void write(int x, int y, char data[]){...}

    //here is the function of Ultrasonic
    void ultraInit(void){...}

    float disMeasure(void){...}

    //here is the main function
    int main(void)
    {
        float dis;
        char result[10];
        if(wiringPiSetup() == -1){ 
            printf("setup wiringPi failed !");
            return 1;
        }

        pinMode(Buzzer,OUTPUT);
        fd = wiringPiI2CSetup(LCDAddr);
        lcdInit();
        ultraInit();

        clear();
        write(0, 0, "Ultrasonic Starting"); 
        write(1, 1, "By Sunfounder");   

        while(1){
            dis = disMeasure();
            printf("%.2f cm \n",dis);
            digitalWrite(Buzzer,LOW);
            if (dis > 400){
                clear();
                write(0, 0, "Error");
                write(3, 1, "Out of range");    
                delay(500);
            }
            else
            {
                clear();
                write(0, 0, "Distance is");
                sprintf(result,"%.2f cm",dis);
                write(5, 1, result);

                if(dis>=50)
                {delay(500);}
                else if(dis<50 & dis>20) {
                    for(int i=0;i<2;i++){
                    digitalWrite(Buzzer,HIGH);
                    delay(50);
                    digitalWrite(Buzzer,LOW);
                    delay(200);
                    }
                }
                else if(dis<=20){
                    for(int i=0;i<5;i++){
                    digitalWrite(Buzzer,HIGH);
                    delay(50);
                    digitalWrite(Buzzer,LOW);
                    delay(50);
                    }
                }
            }   
        }

        return 0;
    }

**Explication du Code**

.. code-block:: c

    pinMode(Buzzer,OUTPUT);
    fd = wiringPiI2CSetup(LCDAddr);
    lcdInit();
    ultraInit();

Dans ce programme, nous appliquons des composants précédents de manière synthétique. Ici,
nous utilisons des buzzers, un écran LCD et un capteur ultrasonique. Nous les initialisons
de la même manière que précédemment.

.. code-block:: c

    dis = disMeasure();
     printf("%.2f cm \n",dis);
    digitalWrite(Buzzer,LOW);
    if (dis > 400){
         write(0, 0, "Error");
         write(3, 1, "Out of range");    
    }
    else
    {
        write(0, 0, "Distance is");
        sprintf(result,"%.2f cm",dis);
        write(5, 1, result);
	}

Ici, nous obtenons la valeur du capteur ultrasonique et calculons la distance.

Si la valeur de la distance est supérieure à la plage à détecter, un message 
d'erreur est affiché sur l'écran LCD. Et si la valeur de la distance est dans la plage, 
les résultats correspondants seront affichés.

.. code-block:: c

    sprintf(result,"%.2f cm",dis);

Étant donné que le mode de sortie de l'écran LCD ne supporte que le type caractère, 
et que la variable dis stocke la valeur de type float, nous devons utiliser sprintf(). 
Cette fonction convertit la valeur de type float en caractère et la stocke dans la variable 
chaîne result[]. %.2f signifie conserver deux décimales.

.. code-block:: c

    if(dis>=50)
    {delay(500);}
    else if(dis<50 & dis>20) {
        for(int i=0;i<2;i++){
        digitalWrite(Buzzer,HIGH);
        delay(50);
        digitalWrite(Buzzer,LOW);
        delay(200);
        }
    }
    else if(dis<=20){
        for(int i=0;i<5;i++){
        digitalWrite(Buzzer,HIGH);
        delay(50);
        digitalWrite(Buzzer,LOW);
        delay(50);
        }
    }

Cette condition de jugement est utilisée pour contrôler le son du buzzer. 
En fonction de la différence de distance, il peut être divisé en trois cas, 
dans lesquels il y aura différentes fréquences sonores. Comme la valeur totale 
du délai est de 500, tous les cas peuvent fournir un intervalle de 500 ms pour 
le capteur ultrasonique.

Photo du Phénomène
-----------------------

.. image:: ../img/image243.jpeg
   :align: center