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.. _2.2.9_js:

2.2.9 Módulo MPU6050
==========================

Introducción
----------------

El MPU-6050 es el primer y único dispositivo de seguimiento de movimiento 
de 6 ejes del mundo (Giroscopio de 3 ejes y Acelerómetro de 3 ejes) diseñado 
para teléfonos inteligentes, tabletas y sensores portátiles que tienen estas 
características, incluyendo los requisitos de bajo consumo, bajo costo y alto rendimiento.

En este experimento, usaremos I2C para obtener los valores del sensor de 
aceleración de tres ejes y el giroscopio de tres ejes del MPU6050 y mostrarlos 
en la pantalla.
'  '

Componentes Necesarios
--------------------------

En este proyecto, necesitamos los siguientes componentes.

.. image:: ../img/list_2.2.6.png

Es definitivamente conveniente comprar un kit completo, aquí tienes el enlace:

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - Nombre
        - ARTÍCULOS EN ESTE KIT
        - ENLACE
    *   - Kit Raphael
        - 337
        - |link_Raphael_kit|

También puedes comprarlos por separado en los siguientes enlaces.

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - INTRODUCCIÓN AL COMPONENTE
        - ENLACE DE COMPRA

    *   - :ref:`cpn_gpio_board`
        - |link_gpio_board_buy|
    *   - :ref:`cpn_breadboard`
        - |link_breadboard_buy|
    *   - :ref:`cpn_wires`
        - |link_wires_buy|
    *   - :ref:`cpn_mpu6050`
        - |link_mpu6050_buy|

Diagrama Esquemático
------------------------

El MPU6050 se comunica con el microcontrolador a través de la 
interfaz del bus I2C. Los pines SDA1 y SCL1 deben conectarse al pin correspondiente.

.. image:: ../img/image330.png


Procedimientos Experimentales
----------------------------------

**Paso 1:** Construye el circuito.

.. image:: ../img/image227.png


**Paso 2:** Configura I2C (ver Apéndice :ref:`i2c_config`. Si ya has configurado I2C, 
omite este paso).

**Paso 3:** Ve a la carpeta del código.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/raphael-kit/nodejs/

**Paso 4:** Instala las dependencias.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block:: 

    sudo npm install mpu6050-gyro

**Paso 5:** Ejecuta el código.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo node mpu6050_module.js

Una vez ejecutado el código, se imprimirá en la pantalla el ángulo de 
desviación de los ejes x e y, así como la aceleración y la velocidad 
angular en cada eje leídos por el MPU6050 después de ser calculados.



**Código**

.. code-block:: js

    var gyro = require("mpu6050-gyro");
    
    var address = 0x68; //MPU6050 address
    var bus = 1; //i2c bus used   
    var gyro = new gyro( bus,address );
    
    async function update_telemetry() {
        
        var gyro_xyz = gyro.get_gyro_xyz();
        var accel_xyz = gyro.get_accel_xyz();
        
        var gyro_data = {
            gyro_xyz: gyro_xyz,
            accel_xyz: accel_xyz,
            rollpitch: gyro.get_roll_pitch( gyro_xyz, accel_xyz )
        }
        
        console.log(gyro_data);
        
        setTimeout(update_telemetry, 500);
    }
    
    if ( gyro ) {
        update_telemetry();
    }

**Explicación del Código**

.. code-block:: js

    var gyro = require("mpu6050-gyro");
    
    var address = 0x68; //MPU6050 address
    var bus = 1; //i2c bus used   
    var gyro = new gyro( bus,address );

Importa el módulo ``mpu6050-gyro``, determina la dirección del MPU6050 y el bus, y crea el objeto gyro,
lo que facilita llamar a las funciones encapsuladas en el módulo.

.. note:: 
    Sobre este módulo, por favor refiérase a: https://www.npmjs.com/package/mpu6050-gyro

.. code-block:: js

    var gyro_xyz = gyro.get_gyro_xyz();
    var accel_xyz = gyro.get_accel_xyz();
    
    var gyro_data = {
        gyro_xyz: gyro_xyz,
        accel_xyz: accel_xyz,
        rollpitch: gyro.get_roll_pitch(gyro_xyz, accel_xyz)
    }
    
    console.log(gyro_data);
    
    setTimeout(update_telemetry, 500);

El módulo encapsula tres funciones disponibles:

``gyro.get_gyro_xyz()``: Devuelve un objeto JSON con los datos brutos x, y, z del giroscopio.

``gyro.get_accel_xyz()``: Devuelve un objeto JSON con los datos brutos x, y, z del acelerómetro.

``gyro.get_roll_pitch(gyro_xyz, accel_xyz)``: Devuelve un objeto JSON con el ángulo de balanceo e inclinación en grados.

Imagen del Fenómeno
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.. image:: ../img/image228.jpeg