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.. _1.3.2_js:

1.3.2 Servo
============

Introducción
--------------

En este proyecto, aprenderemos cómo hacer girar el servo.

Componentes Necesarios
------------------------------

En este proyecto, necesitamos los siguientes componentes. 

.. image:: ../img/list_1.3.2.png

Es definitivamente conveniente comprar un kit completo, aquí está el enlace: 

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - Nombre	
        - ELEMENTOS EN ESTE KIT
        - ENLACE
    *   - Kit Raphael
        - 337
        - |link_Raphael_kit|

También puedes comprarlos por separado en los enlaces a continuación.

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - INTRODUCCIÓN DE COMPONENTES
        - ENLACE DE COMPRA

    *   - :ref:`cpn_gpio_board`
        - |link_gpio_board_buy|
    *   - :ref:`cpn_breadboard`
        - |link_breadboard_buy|
    *   - :ref:`cpn_wires`
        - |link_wires_buy|
    *   - :ref:`cpn_servo`
        - |link_servo_buy|

Diagrama Esquemático
--------------------------

.. image:: ../img/image337.png


Procedimientos Experimentales
-----------------------------------

**Paso 1:** Construye el circuito.

.. image:: ../img/image125.png

**Paso 2**: Ve a la carpeta del código.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/raphael-kit/nodejs/

**Paso 3**: Ejecuta el código.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo node servo.js

Después de ejecutar el programa, el servo girará de 0 grados 
a 180 grados, y luego de 180 grados a 0 grados, de forma circular.


**Código**

.. code-block:: js

    const Gpio = require('pigpio').Gpio;

    SERVO_MIN_ANGLE = 0
    SERVO_MAX_ANGLE = 180
    SERVO_MIN_PULSE = 500
    SERVO_MAX_PULSE = 2500

    ServoPin = new Gpio(18,{mode: Gpio.OUTPUT})

    function map(value, inMin, inMax, outMin, outMax){
        return (outMax - outMin) * (value - inMin) / (inMax - inMin) + outMin
    }

    function angle2pulse(angle){
        return Math.floor(map(angle,SERVO_MIN_ANGLE,SERVO_MAX_ANGLE,SERVO_MIN_PULSE ,SERVO_MAX_PULSE))
    }

    let angle=90;
    let step=5;
    setInterval(() => {
        if(angle>=180||angle<=0){
            step=-step
        }
        angle+=step;
        ServoPin.servoWrite(angle2pulse(angle));
    }, 20);


**Explicación del Código**

.. code-block:: js

    const Gpio = require('pigpio').Gpio;

    ServoPin = new Gpio(18,{mode: Gpio.OUTPUT})

Importa el módulo pigpio y crea un objeto de la clase Gpio, ServoPin, para controlar la salida del Gpio18.    
  

.. code-block:: js

    SERVO_MIN_ANGLE = 0
    SERVO_MAX_ANGLE = 180
    SERVO_MIN_PULSE = 500
    SERVO_MAX_PULSE = 2500

    function map(value, inMin, inMax, outMin, outMax){
        return (outMax - outMin) * (value - inMin) / (inMax - inMin) + outMin
    }

    function angle2pulse(angle){
        return Math.floor(map(angle,SERVO_MIN_ANGLE,SERVO_MAX_ANGLE,SERVO_MIN_PULSE ,SERVO_MAX_PULSE))
    }

Aquí se define la función que mapea el ángulo al ancho del pulso.
Esto es porque la función de control del servo ``servoWrite(pulseWidth)`` encapsulada en la clase Gpio necesita escribir el ancho del pulso en lugar del ángulo.
El rango de ángulo del servo que usamos es de 0 a 180, que necesita ser mapeado al rango de pulseWidth, de 500 a 2500.

.. code-block:: js

    let angle=90;
    let step=5;
    setInterval(() => {
        if(angle>=180||angle<=0){
            step=-step
        }
        angle+=step;
        ServoPin.servoWrite(angle2pulse(angle));
    }, 20);

Deja que el ángulo del servo se desvíe de ida y vuelta de 0 a 180.


Imagen del Fenómeno
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.. image:: ../img/image126.jpeg