.. note::

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.. _1.3.2_c_pi5:

1.3.2 Servo
===================

Introducción
----------------

En este proyecto, aprenderemos a hacer que el servo gire.

Componentes Necesarios
--------------------------------

En este proyecto, necesitamos los siguientes componentes.

.. image:: ../img/list_1.3.2.png

Es definitivamente conveniente comprar un kit completo, aquí está el enlace:

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - Nombre	
        - ARTÍCULOS EN ESTE KIT
        - ENLACE
    *   - Kit Raphael
        - 337
        - |link_Raphael_kit|

También puedes comprarlos por separado en los enlaces a continuación.

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - INTRODUCCIÓN DEL COMPONENTE
        - ENLACE DE COMPRA

    *   - :ref:`cpn_gpio_board`
        - |link_gpio_board_buy|
    *   - :ref:`cpn_breadboard`
        - |link_breadboard_buy|
    *   - :ref:`cpn_wires`
        - |link_wires_buy|
    *   - :ref:`cpn_servo`
        - |link_servo_buy|

Diagrama Esquemático
-----------------------

.. image:: ../img/image337.png


Procedimientos Experimentales
--------------------------------

**Paso 1:** Construye el circuito.

.. image:: ../img/image125.png

**Paso 2**: Ve a la carpeta del código.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/raphael-kit/c/1.3.2

**Paso 3**: Compila el código.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    gcc 1.3.2_Servo.c -lwiringPi

**Paso 4**: Ejecuta el archivo ejecutable.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo ./a.out

Después de ejecutar el programa, el servo rotará de 
0 grados a 180 grados, y luego de 180 grados a 0 grados, en un ciclo continuo.

.. note::

    Si no funciona después de ejecutarlo, o aparece un mensaje de error: \"wiringPi.h: No such file or directory\", por favor consulta :ref:`install_wiringpi_pi5`.


**Código**

.. code-block:: c

    #include <wiringPi.h>
    #include <softPwm.h>
    #include <stdio.h>

    #define ServoPin    1       //define the servo to GPIO1
    long Map(long value,long fromLow,long fromHigh,long toLow,long toHigh){
        return (toHigh-toLow)*(value-fromLow) / (fromHigh-fromLow) + toLow;
    }
    void setAngle(int pin, int angle){    //Create a funtion to control the angle of the servo.
        if(angle < 0)
            angle = 0;
        if(angle > 180)
            angle = 180;
        softPwmWrite(pin,Map(angle, 0, 180, 5, 25));   
    } 

    int main(void)
    {
        int i;
        if(wiringPiSetup() == -1){ //when initialize wiring failed,print message to screen
            printf("setup wiringPi failed !");
            return 1; 
        }
        softPwmCreate(ServoPin, 0, 200);       //initialize PMW pin of servo
        while(1){
            for(i=0;i<181;i++){     // Let servo rotate from 0 to 180.            	setAngle(ServoPin,i);
                delay(2);
            }
            delay(1000);
            for(i=181;i>-1;i--){        // Let servo rotate from 180 to 0.            	setAngle(ServoPin,i);
                delay(2);
            }
            delay(1000);
        }
        return 0;
    }

**Explicación del Código**

.. code-block:: c

    long Map(long value,long fromLow,long fromHigh,long toLow,long toHigh){
        return (toHigh-toLow)*(value-fromLow) / (fromHigh-fromLow) + toLow;
    }

Crea una función ``Map()`` para mapear valores en el siguiente código.

.. code-block:: c

    void setAngle(int pin, int angle){    //Create a funtion to control the angle of the servo.
        if(angle < 0)
            angle = 0;
        if(angle > 180)
            angle = 180;
        softPwmWrite(pin,Map(angle, 0, 180, 5, 25));   
    } 

Crea una función, ``setAngle()`` para escribir el ángulo en el servo.

.. code-block:: c

    softPwmWrite(pin, Map(angle, 0, 180, 5, 25));  

Esta función puede cambiar el ciclo de trabajo del PWM.

Para hacer que el servo gire de 0 a 180 °, el ancho de pulso debe cambiar
dentro del rango de 0.5ms a 2.5ms cuando el período es de 20ms; en la
función, ``softPwmCreate()``, hemos establecido que el período es
200x100us = 20ms, por lo que necesitamos mapear 0 a 180 a 5x100us a 25x100us.

El prototipo de esta función se muestra a continuación.

.. code-block::

    int softPwmCreate(int pin, int initialValue, int pwmRange);

* ``pin``: Cualquier pin GPIO de Raspberry Pi puede configurarse como pin PWM.
* ``initialValue``: El ancho de pulso inicial es ese initialValue multiplicado por 100us.
* ``pwmRange``: el período del PWM es ese pwmRange multiplicado por 100us.

Imagen del Fenómeno
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.. image:: ../img/image126.jpeg