.. note::

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.. _2.1.6_c:

2.1.6 Módulo de Encoder Rotatorio
====================================

Introducción
-------------------

En este proyecto, aprenderás sobre el encoder rotatorio. Un encoder rotatorio es
un interruptor electrónico con un conjunto de pulsos regulares en una secuencia 
estricta de tiempo. Cuando se usa con IC, puede lograr incrementos, decrementos,
cambio de páginas y otras operaciones como el desplazamiento del ratón, selección 
de menús, etc.

Componentes Necesarios
--------------------------------

En este proyecto, necesitamos los siguientes componentes. 

.. image:: ../img/Part_two_25.png

Es definitivamente conveniente comprar un kit completo, aquí está el enlace: 

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - Nombre	
        - COMPONENTES EN ESTE KIT
        - ENLACE
    *   - Kit Raphael
        - 337
        - |link_Raphael_kit|

También puedes comprarlos por separado en los enlaces a continuación.

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - INTRODUCCIÓN DEL COMPONENTE
        - ENLACE DE COMPRA

    *   - :ref:`cpn_gpio_board`
        - |link_gpio_board_buy|
    *   - :ref:`cpn_breadboard`
        - |link_breadboard_buy|
    *   - :ref:`cpn_wires`
        - |link_wires_buy|
    *   - :ref:`cpn_rotary_encoder`
        - |link_rotary_encoder_buy|

**Diagrama Esquemático**
------------------------

.. image:: ../img/image349.png
   :align: center
   
Procedimientos Experimentales
---------------------------------

**Paso 1:** Construye el circuito.

.. image:: ../img/2.1.6_fritzing.png
   :align: center

**Paso 2:** Abre el archivo de código.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/raphael-kit/c/2.1.6/

**Paso 3:** Compila el código.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    gcc 2.1.6_RotaryEncoder.c -lwiringPi

**Paso 4:** Ejecuta.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo ./a.out

Verás el conteo en la terminal. Cuando gires el encoder rotatorio en el sentido de las agujas del reloj, el conteo aumentará; cuando lo gires en sentido antihorario, el conteo disminuirá. Si presionas el interruptor en el encoder rotatorio, las lecturas volverán a cero.

.. note::

    Si no funciona después de ejecutarlo, o aparece un mensaje de error: \"wiringPi.h: No such file or directory\", consulta :ref:`install_wiringpi`.


**Código**

.. code-block:: c

   #include <stdio.h>
   #include <string.h>
   #include <errno.h>
   #include <stdlib.h>
   #include <wiringPi.h>

   #define  clkPin    0
   #define  dtPin    1
   #define  swPin     2

   static volatile int globalCounter = 0 ;

   unsigned char flag;
   unsigned char Last_dtPin_Status;
   unsigned char Current_dtPin_Status;

   void btnISR(void)
   {
      globalCounter = 0;
   }

   void rotaryDeal(void)
   {
      Last_dtPin_Status = digitalRead(dtPin);

      while(!digitalRead(clkPin)){
         Current_dtPin_Status = digitalRead(dtPin);
         flag = 1;
      }

      if(flag == 1){
         flag = 0;
         if((Last_dtPin_Status == 0)&&(Current_dtPin_Status == 1)){
            globalCounter --;	
         }
         if((Last_dtPin_Status == 1)&&(Current_dtPin_Status == 0)){
            globalCounter ++;
         }
      }
   }

   int main(void)
   {
      if(wiringPiSetup() < 0){
         fprintf(stderr, "Unable to setup wiringPi:%s\n",strerror(errno));
         return 1;
      }

      pinMode(swPin, INPUT);
      pinMode(clkPin, INPUT);
      pinMode(dtPin, INPUT);

      pullUpDnControl(swPin, PUD_UP);

      if(wiringPiISR(swPin, INT_EDGE_FALLING, &btnISR) < 0){
         fprintf(stderr, "Unable to init ISR\n",strerror(errno));	
         return 1;
      }
      
      int tmp = 0;

      while(1){
         rotaryDeal();
         if (tmp != globalCounter){
            printf("%d\n", globalCounter);
            tmp = globalCounter;
         }
      }

      return 0;
   }

**Análisis del Código**

* Leer el valor de dtPin cuando clkPin está bajo.
* Cuando clkPin está alto, si dtPin pasa de bajo a alto, la cuenta disminuye, de lo contrario, la cuenta aumenta.
* swPin emitirá bajo cuando se presione el eje.

A partir de esto, el flujo del programa se muestra a continuación:

.. image:: ../img/2.1.6_flow.png
   :align: center

**Imagen del Fenómeno**
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.. image:: ../img/2.1.6rotary_ecoder.JPG
   :align: center