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.. _1.3.2_js:

1.3.2 Servo
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Einführung
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In diesem Projekt werden wir lernen, wie man den Servo dreht.

Benötigte Komponenten
---------------------

Für dieses Projekt benötigen wir folgende Komponenten:

.. image:: ../img/list_1.3.2.png

Es ist definitiv praktisch, ein ganzes Kit zu kaufen, hier ist der Link:

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - Name	
        - ARTIKEL IN DIESEM KIT
        - LINK
    *   - Raphael Kit
        - 337
        - |link_Raphael_kit|

Sie können sie auch einzeln über die untenstehenden Links kaufen.

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - KOMPONENTENEINFÜHRUNG
        - KAUF-LINK

    *   - :ref:`cpn_gpio_board`
        - |link_gpio_board_buy|
    *   - :ref:`cpn_breadboard`
        - |link_breadboard_buy|
    *   - :ref:`cpn_wires`
        - |link_wires_buy|
    *   - :ref:`cpn_servo`
        - |link_servo_buy|

Schaltplan
---------------------

.. image:: ../img/image337.png

Experimentelle Verfahren
----------------------------

**Schritt 1:** Bauen Sie den Schaltkreis.

.. image:: ../img/image125.png

**Schritt 2**: Gehen Sie zum Ordner mit dem Code.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/raphael-kit/nodejs/

**Schritt 3**: Führen Sie den Code aus.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo node servo.js

Nachdem das Programm ausgeführt wurde, wird der Servo von 0 Grad auf 180 Grad und dann von 180 Grad auf 0 Grad zirkulär drehen.

**Code**

.. code-block:: js

    const Gpio = require('pigpio').Gpio;

    SERVO_MIN_ANGLE = 0
    SERVO_MAX_ANGLE = 180
    SERVO_MIN_PULSE = 500
    SERVO_MAX_PULSE = 2500

    ServoPin = new Gpio(18,{mode: Gpio.OUTPUT})

    function map(value, inMin, inMax, outMin, outMax){
        return (outMax - outMin) * (value - inMin) / (inMax - inMin) + outMin
    }

    function angle2pulse(angle){
        return Math.floor(map(angle,SERVO_MIN_ANGLE,SERVO_MAX_ANGLE,SERVO_MIN_PULSE ,SERVO_MAX_PULSE))
    }

    let angle=90;
    let step=5;
    setInterval(() => {
        if(angle>=180||angle<=0){
            step=-step
        }
        angle+=step;
        ServoPin.servoWrite(angle2pulse(angle));
    }, 20);


**Code-Erklärung**

.. code-block:: js

    const Gpio = require('pigpio').Gpio;

    ServoPin = new Gpio(18,{mode: Gpio.OUTPUT})

Importieren Sie das pigpio-Modul und erstellen Sie ein Gpio-Klassenobjekt, ServoPin, um den Ausgang von Gpio18 zu steuern.  

.. code-block:: js

    SERVO_MIN_ANGLE = 0
    SERVO_MAX_ANGLE = 180
    SERVO_MIN_PULSE = 500
    SERVO_MAX_PULSE = 2500

    function map(value, inMin, inMax, outMin, outMax){
        return (outMax - outMin) * (value - inMin) / (inMax - inMin) + outMin
    }

    function angle2pulse(angle){
        return Math.floor(map(angle,SERVO_MIN_ANGLE,SERVO_MAX_ANGLE,SERVO_MIN_PULSE ,SERVO_MAX_PULSE))
    }

Hier wird die Funktion definiert, die den Winkel auf die Impulsbreite abbildet.
Das liegt daran, dass die im Gpio-Klasse gekapselte Servosteuerfunktion ``servoWrite(pulseWidth)`` die Impulsbreite anstatt des Winkels schreiben muss.
Der Winkelbereich des von uns verwendeten Servos liegt zwischen 0~180, welcher auf den Bereich von pulseWidth, 500~2500, abgebildet werden muss.

.. code-block:: js

    let angle=90;
    let step=5;
    setInterval(() => {
        if(angle>=180||angle<=0){
            step=-step
        }
        angle+=step;
        ServoPin.servoWrite(angle2pulse(angle));
    }, 20);

Lassen Sie den Servowinkel zwischen 0 und 180 Grad hin und her ablenken.

Phänomen-Bild
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.. image:: ../img/image126.jpeg