.. note::

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.. _2.1.6_c:

2.1.6 Drehgeber-Modul
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Einführung
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In diesem Projekt werden Sie den Drehgeber kennenlernen. Ein Drehgeber ist
ein elektronischer Schalter mit einer Reihe von regelmäßigen Impulsen in einer streng getakteten
Reihenfolge. In Kombination mit einem IC kann er Erhöhungen, Verringerungen, Seitenumbrüche
und andere Vorgänge wie Mausscrollen, Menüauswahl usw. ausführen.

Benötigte Komponenten
------------------------------

Für dieses Projekt benötigen wir die folgenden Komponenten.

.. image:: ../img/Part_two_25.png

Es ist definitiv praktisch, ein ganzes Set zu kaufen, hier ist der Link:

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - Name	
        - ARTIKEL IN DIESEM KIT
        - LINK
    *   - Raphael Kit
        - 337
        - |link_Raphael_kit|

Sie können sie auch einzeln über die untenstehenden Links kaufen.

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - KOMPONENTENBESCHREIBUNG
        - KAUF-LINK

    *   - :ref:`cpn_gpio_board`
        - |link_gpio_board_buy|
    *   - :ref:`cpn_breadboard`
        - |link_breadboard_buy|
    *   - :ref:`cpn_wires`
        - |link_wires_buy|
    *   - :ref:`cpn_rotary_encoder`
        - |link_rotary_encoder_buy|

Schaltplan
------------------------

.. image:: ../img/image349.png
   :align: center

Experimentelle Verfahren
----------------------------

**Schritt 1:** Bauen Sie die Schaltung.

.. image:: ../img/2.1.6_fritzing.png
   :align: center

**Schritt 2:** Öffnen Sie die Code-Datei.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/raphael-kit/c/2.1.6/

**Schritt 3:** Kompilieren Sie den Code.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    gcc 2.1.6_RotaryEncoder.c -lwiringPi

**Schritt 4:** Start.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo ./a.out

Sie werden den Zählerstand im Shell sehen. Wenn Sie den Drehgeber im Uhrzeigersinn drehen, wird der Zähler erhöht; wenn Sie ihn gegen den Uhrzeigersinn drehen, wird der Zähler verringert. Wenn Sie den Schalter am Drehgeber drücken, wird der Zählerstand auf null zurückgesetzt.

.. note::

   Wenn es nach dem Starten nicht funktioniert oder eine Fehlermeldung erscheint: \"wiringPi.h: Datei oder Verzeichnis nicht gefunden\", ziehen Sie bitte :ref:`install_wiringpi` zurate.

**Code**

.. code-block:: c

   #include <stdio.h>
   #include <string.h>
   #include <errno.h>
   #include <stdlib.h>
   #include <wiringPi.h>

   #define  clkPin    0
   #define  dtPin    1
   #define  swPin     2

   static volatile int globalCounter = 0 ;

   unsigned char flag;
   unsigned char Last_dtPin_Status;
   unsigned char Current_dtPin_Status;

   void btnISR(void)
   {
      globalCounter = 0;
   }

   void rotaryDeal(void)
   {
      Last_dtPin_Status = digitalRead(dtPin);

      while(!digitalRead(clkPin)){
         Current_dtPin_Status = digitalRead(dtPin);
         flag = 1;
      }

      if(flag == 1){
         flag = 0;
         if((Last_dtPin_Status == 0)&&(Current_dtPin_Status == 1)){
            globalCounter --;	
         }
         if((Last_dtPin_Status == 1)&&(Current_dtPin_Status == 0)){
            globalCounter ++;
         }
      }
   }

   int main(void)
   {
      if(wiringPiSetup() < 0){
         fprintf(stderr, "Unable to setup wiringPi:%s\n",strerror(errno));
         return 1;
      }

      pinMode(swPin, INPUT);
      pinMode(clkPin, INPUT);
      pinMode(dtPin, INPUT);

      pullUpDnControl(swPin, PUD_UP);

      if(wiringPiISR(swPin, INT_EDGE_FALLING, &btnISR) < 0){
         fprintf(stderr, "Unable to init ISR\n",strerror(errno));	
         return 1;
      }
      
      int tmp = 0;

      while(1){
         rotaryDeal();
         if (tmp != globalCounter){
            printf("%d\n", globalCounter);
            tmp = globalCounter;
         }
      }

      return 0;
   }

**Code-Erklärung**

* Den Wert von dtPin lesen, wenn clkPin niedrig ist.
* Wenn clkPin hoch ist und dtPin von niedrig zu hoch wechselt, verringert sich der Zählwert; andernfalls erhöht er sich.
* swPin gibt einen niedrigen Wert aus, wenn die Achse gedrückt wird.

Daraus ergibt sich der folgende Programmablauf:

.. image:: ../img/2.1.6_flow.png
   :align: center

Phänomen-Bild
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.. image:: ../img/2.1.6rotary_ecoder.JPG
   :align: center