.. note::

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.. _py_servo_adjust:

舵机调整（重要）
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.. warning::

    如果您的 PiDog 是 V2 版本，请跳过本部分，因为舵机角度已在组装时调整完毕。


舵机的角度范围为 -90~90，但出厂时设置的角度是随机的，可能是 0°，也可能是 45°；如果直接用这样的角度进行组装，机器人运行代码后会导致混乱状态，更严重的是，可能会导致舵机卡死甚至烧毁。

因此，我们需要将所有舵机的角度设置为 0° 后再进行安装，这样舵机角度处于中间位置，无论向哪个方向转动都没问题。

#. 为确保舵机已正确设置为 0°，先将舵机臂插入舵机输出轴，然后轻轻将摇臂旋转到不同的角度。这个舵机臂只是为了让您清晰地看到舵机在旋转。

    .. image:: img/servo_arm.png
        :align: center


#. 现在，运行 ``examples/`` 文件夹中的 ``servo_zeroing.py``。

    .. raw:: html

        <run></run>

    .. code-block::

        cd ~/pidog/examples
        sudo python3 servo_zeroing.py

#. 接下来，按如下方式将舵机线插入 P11 端口，同时您会看到舵机臂旋转到一个位置（这是 0° 位置，是一个随机位置，可能不垂直也不平行）。

    .. image:: img/servo_pin11.jpg


#. 现在，取下舵机臂，确保舵机线保持连接，不要关闭电源。然后按照纸质说明继续组装。

.. note::

    * 在用舵机螺丝固定之前，不要拔下这根舵机线，固定后才能拔下。
    * 请勿在通电状态下转动舵机，以免损坏；如果舵机输出轴未以正确角度插入，请拔出舵机并重新插入。
    * 在组装每个舵机之前，需要将舵机线插入 PWM 引脚并打开电源，将其角度设置为 0°。