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10. バランス
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PiDogには6軸IMUモジュールが搭載されているため、非常に優れたバランス感覚を持っています。

この例では、PiDogをテーブル上でスムーズに歩かせることができます。たとえテーブルの片側を持ち上げても、PiDogは緩やかな斜面でスムーズに歩くことができます。

.. image:: img/py_10.gif

**コードの実行**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/pidog/examples
    sudo python3 10_balance.py

プログラムが実行されると、ターミナルにキーボードが表示されます。
以下のキーを入力して、斜面上でPiDogをスムーズに歩かせることができます。

.. list-table:: 
    :widths: 25 25
    :header-rows: 1

    * - キー
      - 機能
    * -  W
      -  前進 
    * -  E
      -  立つ 
    * -  A
      -  左に回る 
    * -  S
      -  後退 
    * -  D
      -  右に回る 
    * -  R
      -  体を少し持ち上げる；顕著な上昇には複数回の押下が必要。
    * -  F
      -  体を少し下げる；顕著な下降には複数回の押下が必要。

**コード**

コードは |link_code_10_balance| にあります。