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サウンド方向センサー
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これはサウンド方向認識モジュールです。3つのマイクロフォンが搭載されており、全方向からの音源を検出することができます。また、音信号の処理と音源方向の計算に使用されるTR16F064Bが搭載されています。このモジュールの最小偵察単位は20度で、データ範囲は0〜360です。

データ伝送プロセス：メインコントローラがBUSYピンをプルアップし、TR16F064Bが方向を監視を開始します。064Bが方向を認識すると、BUSYピンをプルダウンします。
メインコントロールがBUSYがローであることを検出すると、16ビットの任意データを064Bに送信し（MSB送信に従う）、064Bによって処理された音方向データである16ビットデータを受け入れます。
完了後、メインコントロールはBUSYピンをプルアップして再び方向を検出します。

**仕様**

* 電源：3.3V
* 通信：SPI
* コネクタ：PH2.0 7P
* 音声認識角度範囲360°
* 音声認識角度精度〜10°

**ピンアウト**

* GND - グラウンド入力
* VCC - 3.3V 電源入力
* MOSI - SPI MOSI
* MISO - SPI MISO
* SCLK - SPIクロック
* CS - SPIチップセレクト
* BUSY - ビジー検出