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5. Descanso
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En este proyecto, PiDog se acostará en el suelo y, cuando escuche sonidos a su alrededor, se levantará confundido para ver quién lo despertó.

.. image:: img/py_5.gif

**Ejecutar el Código**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/pidog/examples
    sudo python3 5_rest.py

Después de ejecutar el programa, PiDog se acostará en el suelo, moverá la cabeza y la cola como si estuviera adormilado. Al mismo tiempo, su módulo de detección de dirección de sonido estará activo. Si PiDog escucha un ruido, se levantará, mirará a su alrededor y luego mostrará una expresión de confusión.
Después, se volverá a dormir.


**Código**

.. note::
    Puedes **Modificar/Restablecer/Copiar/Ejecutar/Detener** el código a continuación. Pero antes de eso, necesitas ir a la ruta del código fuente como ``pidog\examples``. Después de modificar el código, puedes ejecutarlo directamente para ver el efecto.

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python

    #!/usr/bin/env python3
    from pidog import Pidog
    from time import sleep
    from preset_actions import shake_head

    my_dog = Pidog()
    sleep(0.1)

    def loop_around(amplitude=60, interval=0.5, speed=100):
        my_dog.head_move([[amplitude,0,0]], immediately=True, speed=speed)
        my_dog.wait_all_done()
        sleep(interval)
        my_dog.head_move([[-amplitude,0,0]], immediately=True, speed=speed)
        my_dog.wait_all_done()
        sleep(interval)
        my_dog.head_move([[0,0,0]], immediately=True, speed=speed)
        my_dog.wait_all_done()

    def is_sound():
        if my_dog.ears.isdetected():
            direction = my_dog.ears.read()
            if direction != 0:
                return True
            else:
                return False
        else:
            return False

    def rest():
        my_dog.wait_all_done()
        my_dog.do_action('lie', speed=50)
        my_dog.wait_all_done()

        while True:
            # Durmiendo
            my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', 'pink', bps=0.3)
            my_dog.head_move([[0,0,-40]], immediately=True, speed=5)
            my_dog.do_action('doze_off', speed=92)
            # Limpieza de detección de sonido
            sleep(1)
            is_sound()

            # seguir durmiendo
            while is_sound() is False:
                my_dog.do_action('doze_off', speed=92)
                sleep(0.2)

            # Si escuchó algo, despertarse
            # Cambiar luz a amarillo y levantarse
            my_dog.rgb_strip.set_mode('boom', 'yellow', bps=1)
            my_dog.body_stop()
            my_dog.do_action('stand', speed=90)
            my_dog.head_move([[0, 0, 0]], immediately=True, speed=80)
            my_dog.wait_all_done()
            # Mirar alrededor
            loop_around(60, 1, 60)
            sleep(0.5)
            # Inclinar la cabeza y mostrar confusión
            my_dog.speak('confused_3', volume=80)
            my_dog.do_action('tilting_head_left', speed=80)
            my_dog.wait_all_done()
            sleep(1.2)
            my_dog.head_move([[0, 0, -10]], immediately=True, speed=80)
            my_dog.wait_all_done()
            sleep(0.4)
            # Mover la cabeza, como para ignorar
            shake_head(my_dog)
            sleep(0.2)

            # Volver a acostarse
            my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', 'pink', bps=1)
            my_dog.do_action('lie', speed=50)
            my_dog.wait_all_done()
            sleep(1)


    if __name__ == "__main__":
        try:
            rest()
        except KeyboardInterrupt:
            pass
        except Exception as e:
            print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
        finally:
            my_dog.close()