避障

在这个项目中，picrawler 将使用超声波模块来检测前方的障碍物。当 PiCrawler 检测到障碍物时，它会发出信号并寻找另一个方向前进。

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程序

注解

你可以直接打开我们提供的示例或者是按照下图来编写程序，详细教程请参考 打开或新建项目。

../_images/avoid.png

程序运行后，picrawler 将使用超声波模块来检测前方的障碍物。当 PiCrawler 检测到障碍物时，它会发出信号并寻找另一个方向前进。

这个如何运作?

您可以在 模块 类别中找到以下块来实现距离检测：

../_images/sp210928_103046.png

需要注意的是，此积木块的两个引脚要对应实际接线，即trig-D2，echo-D3。

主程序逻辑如下：

  • 读取超声波模块检测到的 distance 值，会过滤掉小于0的值（当超声波模块距离障碍物太远或无法正确读取数据时，会出现 distance<0 的情况）。

  • 当 distance 小于 alert_distance （之前设置的阈值，数值为10）时，播放音效 sign.wav 并让 PiCrawler 执行左转的动作。

  • 当 distance 大于 alert_distance 时，让 PiCrawler 执行前进的动作。