伺服机调整(重要)

伺服机的角度范围是-90~90度，但出厂时设置的角度是随机的，可能是0°，也可能是45°；如果我们直接以这样的角度组装它，它将在机器人运行代码后导致混乱的状态，或者更糟，它将导致伺服机堵塞和烧毁。

所以在这里我们需要将所有的伺服机角度设置为0°，然后再安装它们，这样伺服机的角度就在中间，无论向哪个方向转。

  1. 为确保伺服机已正确设置为0°，首先将伺服机臂插入伺服机轴，然后轻轻旋转摇臂到不同的角度。这个伺服机臂只是为了让你清楚地看到伺服机正在旋转。

    ../../_images/servo_arm1.png

  2. 现在，在 example/ 文件夹中运行 servo_zeroing.py。

    cd ~/picar-x/example
sudo python3 servo_zeroing.py

  3. 接下来，将伺服机电缆插入P11端口，如下所示，同时你会看到伺服机臂旋转到一个位置(这是0°的位置，这是一个随机的位置，可能不是垂直或平行的)。

    ../../_images/pin11_connect1.png

  4. 现在，拔下伺服机臂，确保伺服线仍然连接，不要关闭电源。然后按照纸上的指示继续组装。

备注

  • 在用伺服螺丝固定这个伺服之前，不要拔下这个伺服电缆，可以在固定后拔下。

  • 不要在上电状态下转动伺服机，以免损坏；如果伺服轴插入角度错误，拔出伺服机并重新插入。

  • 在组装每个伺服机之前，需要将伺服电缆插入P11并打开电源，将其角度设置为0°。