让帕克动起来

这是第一个项目，让我们测试一下帕克的基本运动。

运行代码

cd /home/pi/picar-x/example
sudo python3 move.py

运行代码后，帕克会向前移动，S形转弯，停下来摇头。

代码

from picarx import Picarx
import time

if __name__ == "__main__":
    try:
        px = Picarx()
        px.forward(30)
        time.sleep(0.5)
        for angle in range(0,35):
            px.set_dir_servo_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(35,-35,-1):
            px.set_dir_servo_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(-35,0):
            px.set_dir_servo_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        px.forward(0)
        time.sleep(1)

        for angle in range(0,35):
            px.set_camera_servo1_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(35,-35,-1):
            px.set_camera_servo1_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(-35,0):
            px.set_camera_servo1_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(0,35):
            px.set_camera_servo2_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(35,-35,-1):
            px.set_camera_servo2_angle(angle)
            time.sleep(0.01)
        for angle in range(-35,0):
            px.set_camera_servo2_angle(angle)
            time.sleep(0.01)

    finally:
        px.forward(0)

这个怎么运作？

帕克的基本功能在 picarx 模块中， 可以用来控制舵机和车轮， 并使帕克向前移动、S 形转弯或摇头。

现在，导入了支持帕克基本功能的库。 这些线条将出现在所有涉及帕克运动的示例中。

from picarx import Picarx
import time

然后使用带有 for 循环的以下函数使帕克向前移动、改变方向和移动相机的平移/倾斜。

px.forward(speed)
px.set_dir_servo_angle(angle)
px.set_camera_servo1_angle(angle)
px.set_camera_servo2_angle(angle)

• forward()：命令帕克以给定的速度前进。

• set_dir_servo_angle()：将转向舵机转向特定的角度。

• set_camera_servo1_angle()：将平移伺服器转到特定的角度。

• set_camera_servo2_angle()：将倾斜伺服转向特定的角度。