校准 PiCar-X

由于 PiCar-X 安装过程中可能出现的偏差或舵机本身的限制,某些舵机角度可能会略微倾斜,因此您可以对其进行校准。

当然,如果您认为组装是完美的并且不需要校准,您可以跳过这一章。

运行校准程序 calibration.py

cd /home/pi/picar-x/examples/calibration
sudo python3 calibration.py

运行上述代码后,您会看到终端显示如下界面。

../_images/calibrate1.png

R键用于测试控制前轮方向的舵机是否能正常工作,有没有损坏。

按数字键1可以选择前轮舵机,然后按W/S键可以慢慢地校准前轮的方向,让其看起来尽可能正向前方,而不左右偏斜。

../_images/calibrate2.png

按数字键2可以选择摄像头左右方向的舵机,然后按W/S键可以慢慢地校准摄像头左右的方向,让其正视前方不左右倾斜。

../_images/calibrate3.png

按数字键3可以选择摄像头上下方向的舵机,然后按W/S键可以慢慢地校准摄像头上下的方向,让其平视前方不上下倾斜。

../_images/calibrate4.png

由于安装时可能失误将后轮电机的线接反,导致其不能正常前进,可以按E测试小车是否能正常前进。 若后轮的旋转方向反了,则可以按数字键4和5分别选择后轮左右两个马达,然后按Q键来校准其旋转方向。

../_images/calibrate6.png

当校准完毕之后按下空格键保存校准参数,会有提示输入 y 确认,然后按 esc 退出程序完成校准。

../_images/calibrate5.png