舵机校准（重要）
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.. note::

    如果你的 Robot HAT 版本为 V44 或更高（扬声器位于电路板顶部），并且带有板载 **Zero** 按钮，则可以跳过此步骤，直接按下 **Zero** 按钮即可启动舵机归零程序。

    .. image:: img/robot_hat_v44.png
        :width: 500
        :align: center

舵机的角度范围为 -90°~90°，但出厂时舵机的初始角度是随机的，可能是 0°，也可能是 45°。  
如果在这种情况下直接进行安装，当机器人运行程序后会出现动作混乱的情况，严重时甚至可能导致舵机卡死并烧毁。

因此，在安装之前，我们需要先将所有舵机的角度统一设置为 **0°**，这样无论舵机向哪个方向转动，其初始位置都在中间。

#. 为了确认舵机已经正确设置为 0°，请先将舵机臂插到舵机轴上，然后轻轻转动舵机臂到其他角度。这样做只是为了让你能够清楚地看到舵机是否在转动。

    .. image:: img/servo_arm.png

#. 接下来，运行 ``example/`` 文件夹中的 ``servo_zeroing.py``。

    .. raw:: html

        <run></run>

    .. code-block::

        cd ~/picar-x/example
        sudo python3 servo_zeroing.py

#. 然后，按照下图所示，将舵机线插入 P11 接口。此时你会看到舵机臂转动到某个位置（这就是 0° 位置，该位置是随机的，可能不是完全垂直或平行）。

    .. image:: img/Z_P11.jpg

#. 现在，取下舵机臂，保持舵机线仍然连接，并且 **不要关闭电源**。随后按照纸质说明继续完成组装。

.. note::

    * 在使用螺丝固定舵机之前，请不要拔掉舵机线；固定完成后可以再拔掉。
    * 舵机通电时请勿手动旋转舵机，以免造成损坏；如果舵机轴插入角度不正确，请将舵机取下并重新插入。
    * 在安装每一个舵机之前，都需要先将舵机线插入 P11 接口并接通电源，将舵机角度设置为 0°。