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12. Caccia al Tesoro

Organizza un labirinto nella tua stanza e posiziona sei carte di colori diversi in sei angoli. Poi controlla PiCar-X per cercare queste carte una alla volta!

Nota

Puoi scaricare e stampare le PDF Color Cards for color detection.

Esegui il Codice

cd ~/picar-x/example
sudo python3 12.treasure_hunt.py

Visualizza l’Immagine

Dopo l’esecuzione del codice, il terminale mostrerà il seguente messaggio:

No desktop !
* Serving Flask app "vilib.vilib" (lazy loading)
* Environment: production
WARNING: Do not use the development server in a production environment.
Use a production WSGI server instead.
* Debug mode: off
* Running on http://0.0.0.0:9000/ (Press CTRL+C to quit)

Poi puoi inserire http://<your IP>:9000/mjpg nel browser per visualizzare il video, ad esempio: http://192.168.18.113:9000/mjpg

../_images/display.png

Codice

from picarx import Picarx
from time import sleep
from robot_hat import Music,TTS
from vilib import Vilib
import readchar
import random
import threading

px = Picarx()

music = Music()
tts = TTS()

manual = '''
Press keys on keyboard to control Picar-X!
    w: Forward
    a: Turn left
    s: Backward
    d: Turn right
    space: Say the target again
    ctrl+c: Quit
'''

color = "red"
color_list=["red","orange","yellow","green","blue","purple"]

def renew_color_detect():
    global color
    color = random.choice(color_list)
    Vilib.color_detect(color)
    tts.say("Look for " + color)

key = None
lock = threading.Lock()

def key_scan_thread():
    global key
    while True:
        key_temp = readchar.readkey()
        print('\r',end='')
        with lock:
            key = key_temp.lower()
            if key == readchar.key.SPACE:
                key = 'space'
            elif key == readchar.key.CTRL_C:
                key = 'quit'
                break
        sleep(0.01)

def car_move(key):
    if 'w' == key:
        px.set_dir_servo_angle(0)
        px.forward(80)
    elif 's' == key:
        px.set_dir_servo_angle(0)
        px.backward(80)
    elif 'a' == key:
        px.set_dir_servo_angle(-30)
        px.forward(80)
    elif 'd' == key:
        px.set_dir_servo_angle(30)
        px.forward(80)

def main():
    global key
    Vilib.camera_start(vflip=False,hflip=False)
    Vilib.display(local=False,web=True)
    sleep(0.8)
    print(manual)

    sleep(1)
    _key_t = threading.Thread(target=key_scan_thread)
    _key_t.setDaemon(True)
    _key_t.start()

    tts.say("game start")
    sleep(0.05)
    renew_color_detect()
    while True:

        if Vilib.detect_obj_parameter['color_n']!=0 and Vilib.detect_obj_parameter['color_w']>100:
            tts.say("will done")
            sleep(0.05)
            renew_color_detect()

        with lock:
            if key != None and key in ('wsad'):
                car_move(key)
                sleep(0.5)
                px.stop()
                key =  None
            elif key == 'space':
                tts.say("Look for " + color)
                key =  None
            elif key == 'quit':
                _key_t.join()
                print("\n\rQuit")
                break

        sleep(0.05)

if __name__ == "__main__":
    try:
        main()
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    except Exception as e:
        print(f"ERROR: {e}")
    finally:
        Vilib.camera_close()
        px.stop()
        sleep(.2)

Come funziona?

Per comprendere la logica di base di questo codice, puoi concentrarti sulle seguenti parti chiave:

  1. Inizializzazione e Importazioni: Le dichiarazioni di importazione all’inizio del codice mostrano le librerie utilizzate.

  2. Variabili Globali: Le definizioni delle variabili globali, come color e key, utilizzate per tracciare il colore target e l’input della tastiera.

  3. renew_color_detect() : Questa funzione seleziona un colore casuale da una lista e lo imposta come colore target per il rilevamento. Utilizza anche il text-to-speech per annunciare il colore selezionato.

  4. key_scan_thread() : Funzione eseguita in un thread separato per scansionare continuamente l’input della tastiera, aggiornando la variabile key con il tasto premuto.

  5. car_move(key) : Funzione che controlla il movimento di PiCar-X in base all’input della tastiera (key). Imposta la direzione e la velocità del movimento del robot.

  6. main() : Funzione principale che coordina la logica generale del codice. Include:

    • Inizializza la telecamera e avvia la visualizzazione.

    • Crea un thread separato per l’input della tastiera.

    • Annuncia l’inizio del gioco tramite text-to-speech.

    • Entra in un ciclo continuo per:

      • Controllare gli oggetti colorati rilevati e avviare azioni quando viene rilevato un oggetto valido.

      • Gestire l’input della tastiera per controllare il robot e interagire con il gioco.

    • Gestisce l’uscita dal gioco e le eccezioni come KeyboardInterrupt.

    • Assicura che la telecamera venga chiusa e che PiCar-X si fermi all’uscita.

Comprendendo queste parti chiave del codice, puoi capire come il robot PiCar-X risponde all’input della tastiera e rileva e interagisce con oggetti di un colore specifico utilizzando la telecamera e le capacità audio.