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7. Regolazione del Servo (Importante)

Nota

Se il tuo Robot HAT è della versione V44 o superiore (con l’altoparlante posizionato nella parte superiore della scheda) e include un pulsante Zero integrato, puoi saltare questo passaggio e semplicemente premere il pulsante Zero per attivare il programma di azzeramento dei servomotori.

../../_images/robot_hat_v44.png

L’angolo di rotazione del servo varia da -90° a 90°, ma l’angolo impostato in fabbrica è casuale, potrebbe essere 0°, oppure 45°; se montiamo il servo con un angolo casuale, il robot potrebbe non funzionare correttamente, o peggio, il servo potrebbe bloccarsi o surriscaldarsi.

Pertanto, è necessario impostare tutti i servo a 0° prima di assemblarli, in modo che l’angolo sia centrato, indipendentemente dalla direzione di rotazione.

  1. Per garantire che il servo sia impostato correttamente su 0°, inserisci prima il braccio del servo nell’asse del servo e ruota delicatamente il braccio in un’angolazione diversa. Questo ti permetterà di vedere chiaramente la rotazione del servo.

    ../../_images/servo_arm1.png

  2. Ora, esegui servo_zeroing.py nella cartella example/.

    cd ~/picar-x/example
sudo python3 servo_zeroing.py

  3. Successivamente, collega il cavo del servo alla porta P11 come segue, e vedrai che il braccio del servo si muoverà in una posizione. (Questa è la posizione 0°, che può non essere verticale o parallela).

    ../../_images/Z_P111.JPG

  4. Ora, rimuovi il braccio del servo, assicurandoti che il cavo del servo rimanga collegato, e non spegnere l’alimentazione. Continua con l’assemblaggio seguendo le istruzioni cartacee.

Nota

  • Non scollegare il cavo del servo prima di fissarlo con la vite del servo, puoi scollegarlo solo dopo averlo fissato.

  • Non ruotare il servo mentre è alimentato per evitare danni; se l’albero del servo non è inserito nell’angolo corretto, estrai il servo e reinseriscilo.

  • Prima di assemblare ogni servo, è necessario collegare il cavo del servo a P11 e accendere l’alimentazione per impostare il suo angolo su 0°.